在线手册 PD4-E USB

标准转矩

有关 USB 的说明

注:

由于此控制器未配备现场总线,因此以下工作模式只能用于 NanoJ 程序

如需了解更多关于 NanoJ 程序的编程和使用的信息,请参阅使用 NanoJ 编程一章。

说明

在此模式下,转矩预设为设置值,并通过斜坡功能到达此转矩。

注: 此模式只有在激活闭环后才能正常运行,另请参见调试闭环
注: 在此模式下,限位开关和由此的公差带均处于活动状态。如需了解有关限位开关的更多信息,请参见运动范围限制

控制字

对象 6040h(控制字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 8(停止):如果此位设为“1”,则电机停止。如果此位从“1”设为“0”,则根据预设值启动电机。从“0”设为“1”时,电机再次停止,并考虑预设值。

状态字

对象 6041h(状态字)中的以下位具有特殊功能:

  • 位 10(已达到目标):此位与对象 6040h(控制字)的位 8 相结合,表示是否已达到指定转矩(参见下表)。如果当前转矩 (6077h Torque Actual Value) 在指定时间 (203Eh Torque Window Time Out) 内处于公差窗口 (203Dh Torque Window) 内,则视为已达到目标。

    6040h

    位 8

    6041h

    位 10

    说明
    0 0 未达到指定转矩
    0 1 已达到指定转矩
    1 0 轴加速
    1 1 轴速度为 0

对象条目

对象目录中以下条目的所有值均以最大转矩的千分之几表示,,这对应于额定电流 (203Bh:01h)。这包括以下对象:

  • 6071h(目标转矩):

    目标转矩

  • 6072h(最大转矩):

    在整个斜坡期间的最大转矩(加速、保持转矩、减速)

  • 6074h(转矩指令):

    用于控制器的斜坡生成器(转矩)的当前输出值

  • 6087h(转矩坡度):

    每秒最大转矩更改

注: 这些值并不限制于额定电流的 100% (203Bh:01h)。如果设定了峰值电流 (203Bh:02h) 的最长持续时间,则可实现大于额定转矩的转矩值(从额定电流生成)(参见I2t 电机过载保护)。通过峰值电流限制所有转矩对象。

此工作模式还需要以下对象:

  • 3202h 位 5(电机驱动子模式选择):

    如果此位设为“0”,则驱动控制器在转矩限制速度模式下运行,即可在对象 6080h 中限制最大转速,控制器可在弱磁场模式下运行。

    如果此位设为“1”,则控制器在(“实际”)转矩模式下运行;此处无法限制最大转速,且无法在弱磁场模式下运行。

斜坡生成器的对象



转矩特征曲线



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