NP5 ModbusRTU Online Handbuch

Funktioncode-Beschreibungen

FC 3 (03h) Read Input Registers / FC 4 (04h) Read Holding Registers

Mit diesem Funktionscode können ein 16-Bit-Wert oder mehrere 16-Bit-Werte ausgelesen werden. Die Funktion kann auf die NanoJ-Objekte (siehe NanoJ-Objekte) oder Prozessdatenobjekte (min. 4 Byte Ausrichtung, siehe Prozessdatenobjekte (PDO)) angewendet werden.

Request
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 03h / 04h
Startadresse 2 Bytes 0000h bis FFFFh
Anzahl der Register 2 Bytes 1 bis (7Dh)
CRC 2 Bytes
Response ("M" entspricht der Anzahl der zu lesenden Register)
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 03h / 04h
Anzahl Bytes 1 Byte 2 * M
Registerwert 2 Bytes
CRC 2 Bytes
Fehler
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Fehlercode 1 Byte 83h / 84h
Ausnahmecode 1 Byte 01, 02, 03 oder 04
CRC 2 Bytes

Beispiel

Nachfolgend ein Beispiel eines Lese-Request und Response des Registers 5000 (1388h) und des folgenden Registers (2 Register):

Request
Response

FC 6 (06h) Write Single Register

Mit diesem Funktionscode kann ein einzelner 16-Bit-Wert geschrieben werden. Die Funktion kann auf Prozessdatenobjekte (siehe Prozessdatenobjekte (PDO)) angewendet werden.

Request
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 06h
Registeradresse 2 Bytes 0000h bis FFFFh
Registerwert 2 Bytes 0000h bis FFFFh
CRC 2 Bytes
Response
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 06h
Registeradresse 2 Bytes 0000h bis FFFFh
Registerwert 2 Bytes 0000h bis FFFFh
CRC 2 Bytes
Fehler
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Fehlercode 1 Byte 86h
Ausnahmecode 1 Byte 01, 02, 03 oder 04
CRC 2 Bytes

Beispiel

Nachfolgend ein Beispiel eines Write-Request und Response in das Register 6000 (1770h) mit dem Wert "0001h":

Request
Response

FC 16 (10h) Write Multiple Registers

Mit diesem Funktionscode können ein einzelner 16-Bit-Wert oder mehrere 16-Bit-Werte geschrieben werden. Die Funktion kann auf NanoJ-Objekte (siehe NanoJ-Objekte) oder Prozessdatenobjekte (siehe Prozessdatenobjekte (PDO)) angewendet werden.

Request ("N" ist die Anzahl der zu schreibenden Register)
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 10h
Startadresse 2 Bytes 0000h bis FFFFh
Anzahl der Register 2 Bytes 0001h bis 007Bh
Anzahl Bytes 1 Byte 2 * N
Registerwert N * 2 Bytes
CRC 2 Bytes
Response
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 10h
Startadresse 2 Bytes 0000h bis FFFFh
Anzahl der Register 2 Bytes 0001h bis 007Bh
CRC 2 Bytes
Fehler
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Fehlercode 1 Byte 90h
Ausnahmecode 1 Byte 01, 02, 03 oder 04
CRC 2 Bytes

Beispiel

Nachfolgend ein Beispiel eines Mehrfach-Schreibens der Werte "0102h" und "0304h" startend ab Registeradresse 6000 (1770h), Anzahl der Register ist 2, Länge der Daten 4:

Request
Response

FC 17 (11h) Report Server ID

Mit diesem Funktionscode kann man die Beschreibung des Typs, der gegenwärtigen Status und andere Informationen des Geräts auslesen.

Request
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 11h
CRC 2 Bytes
Response
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 03h
Anzahl Bytes 1 Byte 01h
Run Indicator Status 1 Byte 00h = OFF, FFh = ON
Zusatzdaten
CRC 2 Bytes
Fehler
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Fehlercode 1 Byte 91h
Ausnahmecode 1 Byte 01 oder 04
CRC 2 Bytes

Beispiel

Nachfolgend ein Beispiel eines Request/Response für ID und Status:

Request
Response

FC 23 (17h) Read/Write Multiple registers

Mit diesem Funktionscode können ein einzelner 16-Bit-Wert oder mehrere 16-Bit-Werte gleichzeitig gelesen und geschrieben werden. Die Funktion kann auf NanoJ-Objekte (siehe NanoJ-Objekte) oder Prozessdatenobjekte (siehe Prozessdatenobjekte (PDO)) angewendet werden.

Request ("N" ist die Anzahl der zu lesenden Register):
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 17h
Lesen: Startadresse 2 Bytes 0000h bis FFFFh
Lesen: Anzahl Register 2 Bytes 0001h bis 0079h
Schreiben: Startadresse 2 Bytes 0000h bis FFFFh
Schreiben: Anzahl Register 2 Bytes 0001h bis 0079h
Schreiben: Anzahl Bytes 1 Byte 2 * N
Schreiben: Registerwert N * 2 Bytes
CRC 2 Bytes
Response ("M" entspricht der Anzahl der zu schreibenden Bytes):
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 17h
Anzahl Bytes 1 Byte 2 * M
Gelesene Register M * 2 Bytes
CRC 2 Bytes
Fehler
Name Länge Wert
Slave-Adresse 1 Byte
Fehlercode 1 Byte 97h
Ausnahmecode 1 Byte 01, 02, 03 oder 04
CRC 2 Bytes

Beispiel

Nachfolgend ein Beispiel für das Lesen von zwei Registern ab Register 5000 (1388h) und für das Schreiben von zwei Registern ab Register 6000 (1770h) mit 4 Bytes und den Daten "0102h" und "0304h":

Request
Response

FC 8 (08h) Diagnostics

Der Modbus-Funktionscode FC08 bietet eine Menge an Tests zum Überprüfen des Kommunikationssystems zwischen Client und Server oder zum Überprüfen verschiedener interner Fehlerzustände innerhalb des Servers.

Diese Funktion verwendet einen zwei Byte großen Unterfunktionscode im Request, um den Typen des Tests zu definieren. Der Server wiederholt in einer normalen Response beides, den Funktions- und den Unterfunktionscode. Einige der Diagnosen enthalten Daten des Gerätes im Datenfeld der normalen Antwort.

Request:
Name Länge Wert
Funktionscode 1 Byte 08h
Unterfunktionscode 2 Bytes
Data N x 2 Bytes
Response:
Name Länge Wert
Funktionscode 1 Byte 08h
Unterfunktionscode 2 Bytes
Data N x 2 Bytes
Fehler:
Name Länge Wert
Funktionscode 1 Byte 88h
Ausnahmecode 1 Bytes 01 oder 03 oder 04

FC 8.10 (08h.0Ah) Clear Counters and Diagnostic Register

Das Ziel dieser Anfrage ist, alle Zähler und Diagnose-Register zurückzusetzten. Zähler werden auch beim Einschalten der Steuerung zurückgesetzt.

Unterfunktion Datenbereich
Request Resonse
00h 0Ah 00h 00h Echo der Anfragedaten

Beispiel

Request
Response

FC 8.11 (08h.0Bh) Return Bus Message Count

Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der Nachrichten zurück, welche seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung am Kommunikationssystem erkannt worden sind.

Unterfunktion Datenbereich
Request Response
00h 0Bh 00h 00h Total Message Count

FC 8.12 (08h.0Ch) Return Bus Communication Error Count

Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der CRC Fehler seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung zurück.

Unterfunktion Datenbereich
Request Response
00h 0Ch 00h 00h CRC Error Count

Beispiel

Request
Response

FC 8.13 (08h.0Dh) Return Bus Exception Error Count

Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der Modbus Ausnahmen seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung zurück.

Unterfunktion Datenbereich
Request Response
00h 0Dh 00h 00h Exception Error Count

Beispiel

Request
Response

FC 8.14 (08h.0Eh) Return Server Message Count

Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der an das Gerät gerichteten und Broadcast-Nachrichten zurück, die von der Steuerung verarbeitet wurden. Gezählt werden die Nachrichten seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung.

Unterfunktion Datenbereich
Request Response
00h 0Eh 00h 00h Server Message Count

Beispiel

Request
Response

FC 8.15 (08h.0Fh) Return Server No Response Count

Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der an die Steuerung gerichteten Nachrichten zurück, für die keine Antwort zurückgesendet wurde (weder normale Antwort noch Ausnahme-Antwort). Gezählt werden die Nachrichten seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung.

Unterfunktion Datenbereich
Request Response
00h 0Fh 00h 00h No Response Count

Beispiel

Request
Response

FC 8.16 (08h.10h) Return Server NAK Count

Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der Nachrichten zurück, für die eine "Negative Acknowledge (NAK)"-Ausnahme-Antwort zurückgesendet wurde. Gezählt werden die Nachrichten seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung.

Unterfunktion Datenbereich
Request Response
00h 10h 00h 00h Server NAK Count

Beispiel

Request
Response

FC 8.17 (08h.11h) Return Server Busy Count

Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der Nachrichten zurück, für die eine " Server Device Busy "-Ausnahme-Antwort zurückgesendet wurde. Gezählt werden die Nachrichten seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung.

Unterfunktion Datenbereich
Request Response
00h 11h 00h 00h Server NAK Count

Beispiel

Request
Response

FC 8.18 (08h.12h) Return Bus Character Overrun Count

Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der an die Steuerung gerichteten Nachrichten zurück, die Aufgrund einem Zeichenüberlauf nicht verarbeitet werden konnten. Gezählt werden die Nachrichten seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung. Ein Zeichenüberlauf entsteht dadurch, dass Zeichen schneller an der Steuerung ankommen, als sie gespeichert werden können, oder durch den Verlust eines Zeichens aufgrund eines Hardwarefehlers.

Unterfunktion Datenbereich
Request Response
00h 12h 00h 00h Server Character Overrun Count

Beispiel

Request
Response

FC 43 (2Bh) Encapsulated Interface Transport

Diese Funktion ermöglicht einen einfachen Zugriff auf das CANopen-Objektverzeichnis. Weitere Details können in den folgenden Dokumentationen entnommen werden:

  1. MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b3, Date: 26.04.2014, Version: 1.1b3
  2. CiA 309 Draft Standard Proposal - Access from other networks - Part 2: Modbus/TCP mapping V1.3, Date: 30.07.2015, Version: 1.3
Anmerkung: Für die Nachrichten des Encapsulated Interface-Transport gilt zum Teil eine andere Byte-Reihenfolge, siehe Kapitel Allgemeines.

Definition des Request und Response:

Name Länge Beispiel/Zahlenbereich
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 2Bh (43d)
MEI type 1 Byte 0Dh (13d)
Protokolloptionen Bereich 2 bis 5 Byte
Adressen- und Datenbereich N Bytes
CRC 2 Bytes

Protokolloptionen Bereich

Name Länge Beispiel/Zahlenbereich
Protokoll-Kontrolle 1 bis 2 Bytes Siehe Beschreibung
Reserviert 1 Byte Immer 0
(Optional) Zählerbyte 1 Byte
(Optional) Netzwerk ID 1 Byte
(Optional) Encodierte Daten 1 Byte

Protokoll-Kontrolle:

Das Feld "Protokoll-Kontrolle" enthält die Merker, welche für die Kontrolle der Nachrichtenprotokolle benötigt werden. Die Bytes des Feldes "Protokoll Kontrolle" sind folgendermaßen definiert, falls der Merker "Verlängerung" gesetzt wurde (andernfalls entfällt das zweite Byte):

Das höchstwertige Bit (MSB) ist Bit 0 für "Protokoll Kontrolle" Byte 1, und Bit 8 für "Protokoll Kontrolle" Byte 2. Das niedrigstwertige Bit (LSB) ist Bit 7 für "Protokoll Kontrolle" Byte 1, und Bit 15 für "Protokoll Kontrolle" Byte 2.

Bit Name Beschreibung
0 Merker "Verlängerung" Dieses Bit wird genutzt, wenn das Objektverzeichnis Datenset größer ist, als in ein Modbus-Kommando passen würde. Das Datenset wird dann über mehrere Modbus-Nachrichten gestreckt, jede Nachricht enthält einen Teil des Datensets. "0" = Keine mehrfache Nachrichtentransaktion ("multiple message transaction") oder das Ende der mehrfachen Nachrichtentransaktion. "1" = Teil einer mehrfachen Nachrichtentransaktion.
1 Erweiterte Protokoll Kontrolle Länge der Protokoll-Kontrolle, der Wert "0" zeigt eine Länge von 1 Byte an, der Wert "1" eine Länge von 2 Byte.
2 Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1" um anzuzeigen, dass das Feld "counter byte" in dieser Nachricht genutzt wird. Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, existiert das Feld "counter byte" nicht in dieser Nachricht.
3 und 4 Reserviert 0
5 Network ID Option Nicht unterstützt, muss "0" sein.
6 Encodierte Datenoption Nicht unterstützt, muss "0" sein.
7 Zugriffsmerker Dieses Bit zeigt die Zugriffsmethode des angeforderten Kommandos an. "0" = lesen, "1" = schreiben.
8 to 15 Reserviert 0

Adressen- und Datenbereich

Der Adressen- und Datenbereich ist in der folgenden Tabelle definiert:

Name Bytegröße und Bytereihenfolge Beispiel / Bereich
Node ID 1 Byte 01h bis 7Fh
Index 1 Byte, high 0000h bis FFFFh
1 Byte, low
Subindex 1 Byte 00h bis FFh
Startadresse 1 Byte, high 0000h bis FFFFh
1 Byte, low
Anzahl der Datenwerte 1 Byte, high 0000h bis 00FDh
1 Byte, low
Schreib-/Lesedaten n Byte Die Daten sind codiert wie in Kapitel Allgemeines beschrieben.

Beispiel:

Um das Objekt 6042h:00h auszulesen (16 Bit-Wert), muss folgende Nachricht vom Master verschickt werden (alle Werte sind in hexadezimaler Notation, die Slave-Id der Steuerung ist "5").

Request
Response

Als zusätzliches Beispiel nachfolgend eine Sequenz an Modbus-Nachrichten vom Master zum Slave, um den Motor im "Velocity" Modus sich drehen zu lassen:

Setze 6060 = "02h" (velocity mode)
Request
Response
Setze 2031 = 203E8h" (1000 mA)
Request
Response
Setze 6040 = "00h"
Request
Response
Setze 6040 = "80h"
Request
Response
Setze 6040 = "06h"
Request
Response
Setze 6040 = "07h"
Request
Response
Setze 6040 = "0Fh"
Request
Response

Nachfolgend zwei Beispiele zum Lesen eines Objektes:

Lese 6041h:00h
Request
Response
Lese 6061h:00h
Request
Response

Fehlerreaktion

Im Falle eines Fehlers wird die folgende Fehlernachricht gesendet:

Name Länge Beispielwert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 2Bh +80h (171d = 43d + 128d) (zeigt Fehler an)
Modbus exception code 1 Byte FFh ("extended exception")
Extended exception Länge 2 Bytes 6
MEI type 1 Byte 0Dh
Exception code 1 Byte CEh
Fehlercode 4 Bytes CANopen Fehlercode
CRC 2 Bytes

Im Falle, dass das nicht unterstützte Kontrolloptions-Bit gesetzt ist, wird folgende Fehlernachricht gesendet:

Name Länge Beispielwert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 2Bh +80h (171d = 43d + 128d) (zeigt Fehler an)
Modbus exception code 1 Byte FFh ("extended exception")
Extended exception length 2 Bytes 2 + Länge von "Supported protocol control"
MEI type 1 Byte 0Dh
Exception code 1 Byte AEh
Supported protocol control 1 oder 2 Bytes Siehe nachfolgende Tabelle
CRC 2 Bytes
Bit Name Beschreibung
0 Merker "Verlängerung" Dieses Bit wird genutzt, wenn das Objektverzeichnis Datenset größer ist, als in ein Modbus-Kommando passen würde. Das Datenset wird dann über mehrere Modbus-Nachrichten gestreckt, jede Nachricht enthält einen Teil des Datensets. "0" = Keine mehrfache Nachrichtentransaktion ("multiple message transaction") oder das Ende der mehrfachen Nachrichtentransaktion. "1" = Teil einer mehrfachen Nachrichtentransaktion.
1 Erweiterte Protokoll Kontrolle Länge der Protokoll-Kontrolle, der Wert "0" zeigt eine Länge von 1 Byte an, der Wert "1" eine Länge von 2 Byte.
2 Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1" um anzuzeigen, dass das Feld "counter byte" in dieser Nachricht genutzt wird. Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, existiert das Feld "counter byte" nicht in dieser Nachricht.
3 und 4 Reserviert 0
5 Network ID Option Nicht unterstützt, muss "0" sein.
6 Encodierte Datenoption Nicht unterstützt, muss "0" sein.
7 Zugriffsmerker Dieses Bit zeigt die Zugriffsmethode des angeforderten Kommandos an. "0" = lesen, "1" = schreiben.
8 to 15 Reserviert 0

Das nachfolgende Beispiel zeigt einen Fehler im Falle eines fehlerhaften Request. Der Request liest das 6061h:00 mit der Länge von 2 Byte, das Objekt ist aber nur 1 Byte groß:

Request
Response

FC 101 (65h) Read complete object dictionary

Dieser Funktionscode wird zum Auslesen des gesamten Objektverzeichnisses verwendet.

Um das Auslesen des Objektverzeichnisses zu starten oder neu zu starten, muss der Unterfunktionscode 55h versendet werden. Dieser Code setzt das Auslesen des Objektverzeichnisses auf das Objekt 0000h zurück. Alle nachfolgenden Objektverzeichnis-Frames müssen dann den Unterfunktionscode AAh enthalten. Zum Ende, wenn alle Objekte ausgelesen wurden, wird eine "Error Response" generiert mit dem Abort-Code "No data available".

Das Format jedes "Objekt lesen" ist folgendermaßen:

Request:
Name Länge Wert / Bemerkung
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 65h
Unterfunktionscode 1 Byte 55h oder AAh
Länge der Daten 1 Byte 00h
CRC 2 Bytes
Response:
Name Länge Wert / Bemerkung
Slave-Adresse 1 Byte 65h
Funktionscode 1 Byte
Unterfunktionscode 1 Byte
Länge der Daten 1 Byte
n mal "Objektverzeichnis-Frame" 1 - 252 Bytes
CRC 2 Bytes
Ein Objektverzeichnis-Frame besteht aus den folgenden Bytes:
Name Wert / Bemerkung
Index Low Byte 1 Byte
Index High Byte 1 Byte
Subindex 1 Byte
Anzahl der Bytes 1 Byte Anzahl m der validen Daten im Datenfeld
Daten Byte m-1 Byte

Beispiel

Alle folgenden Zahlenwerte sind in Hexadezimal notiert. Die Adresse des Slaves ist "5".

Start des Auslesens des Objektverzeichnisses mit dem Request:

Die Response ist:

Den nächsten Teil des Objektverzeichnisses auslesen mit dem Request:

Die Response ist:

Wiederholen des Auslesens des Objektverzeichnisses mit dem vorherigen Request, bis die Response ein Fehler ist:

Fehlerreaktion

Im Falle eines Fehlers wird die folgende Fehlernachricht gesendet:

Name Länge Beispielwert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 2Bh +80h (171d = 43d + 128d) (zeigt Fehler an)
Modbus exception code 1 Byte FFh ("extended exception")
Extended exception Länge 2 Bytes 6
MEI type 1 Byte 0Dh
Exception code 1 Byte CEh
Fehlercode 4 Bytes CANopen Fehlercode
CRC 2 Bytes

Im Falle, dass das nicht unterstützte Kontrolloptions-Bit gesetzt ist, wird folgende Fehlernachricht gesendet:

Name Länge Beispielwert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 2Bh +80h (171d = 43d + 128d) (zeigt Fehler an)
Modbus exception code 1 Byte FFh ("extended exception")
Extended exception length 2 Bytes 2 + Länge von "Supported protocol control"
MEI type 1 Byte 0Dh
Exception code 1 Byte AEh
Supported protocol control 1 oder 2 Bytes Siehe nachfolgende Tabelle
CRC 2 Bytes
Bit Name Beschreibung
0 Merker "Verlängerung" Dieses Bit wird genutzt, wenn das Objektverzeichnis Datenset größer ist, als in ein Modbus-Kommando passen würde. Das Datenset wird dann über mehrere Modbus-Nachrichten gestreckt, jede Nachricht enthält einen Teil des Datensets. "0" = Keine mehrfache Nachrichtentransaktion ("multiple message transaction") oder das Ende der mehrfachen Nachrichtentransaktion. "1" = Teil einer mehrfachen Nachrichtentransaktion.
1 Erweiterte Protokoll Kontrolle Länge der Protokoll-Kontrolle, der Wert "0" zeigt eine Länge von 1 Byte an, der Wert "1" eine Länge von 2 Byte.
2 Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1" um anzuzeigen, dass das Feld "counter byte" in dieser Nachricht genutzt wird. Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, existiert das Feld "counter byte" nicht in dieser Nachricht.
3 und 4 Reserviert 0
5 Network ID Option Nicht unterstützt, muss "0" sein.
6 Encodierte Datenoption Nicht unterstützt, muss "0" sein.
7 Zugriffsmerker Dieses Bit zeigt die Zugriffsmethode des angeforderten Kommandos an. "0" = lesen, "1" = schreiben.
8 to 15 Reserviert 0

Das nachfolgende Beispiel zeigt einen Fehler im Falle eines fehlerhaften Request. Der Request liest das 6061h:00 mit der Länge von 2 Byte, das Objekt ist aber nur 1 Byte groß:

Request
Response

FC 102 (66h) Read complete array or record

Dieser Funktionscode wird zum Auslesen eines gesamten Arrays oder Records vom Objektverzeichnis verwendet.

Um das Auslesen des Arrays zu starten oder neu zu starten, muss der Unterfunktionscode 55h versendet werden. Dieser Code setzt das Auslesen auf das Objekt mit Subindex 00h zurück. Alle nachfolgenden Requests müssen dann den Unterfunktionscode AAh enthalten. Zum Ende, wenn alle Objekte ausgelesen wurden, wird eine "Error Response" generiert.

Das Format jedes "Objekt lesen" ist folgendermaßen:

Request:
Name Länge Wert / Bemerkung
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 66h
Unterfunktionscode 1 Byte 55h oder AAh
Länge der Daten 1 Byte 00h
Index des zu lesenden Arrays 2 Bytes
CRC 2 Bytes
Response:
Name Länge Wert / Bemerkung
Slave-Adresse 1 Byte 65h
Funktionscode 1 Byte
Unterfunktionscode 1 Byte
Länge der Daten 1 Byte
n mal Objektverzeichnis-Frame 1 - 252 Bytes
CRC 2 Bytes
Ein Objektverzeichnis-Frame besteht aus den folgenden Bytes:
Name Wert / Bemerkung
Index Low Byte 1 Byte
Index High Byte 1 Byte
Subindex 1 Byte
Anzahl der Bytes 1 Byte Anzahl m der validen Daten im Datenfeld
Daten Byte m-1 Byte

Beispiel

Alle folgenden Zahlenwerte sind in Hexadezimal notiert, der Index des zu lesenden Objektes ist 2400h. Die Adresse des Slaves ist "5"h.

Start des Auslesens des Arrays mit dem Request:

Die Response ist:

Fehlerreaktion

Im Falle eines Fehlers wird die folgende Fehlernachricht gesendet:

Name Länge Beispielwert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 2Bh +80h (171d = 43d + 128d) (zeigt Fehler an)
Modbus exception code 1 Byte FFh ("extended exception")
Extended exception Länge 2 Bytes 6
MEI type 1 Byte 0Dh
Exception code 1 Byte CEh
Fehlercode 4 Bytes CANopen Fehlercode
CRC 2 Bytes

Im Falle, dass das nicht unterstützte Kontrolloptions-Bit gesetzt ist, wird folgende Fehlernachricht gesendet:

Name Länge Beispielwert
Slave-Adresse 1 Byte
Funktionscode 1 Byte 2Bh +80h (171d = 43d + 128d) (zeigt Fehler an)
Modbus exception code 1 Byte FFh ("extended exception")
Extended exception length 2 Bytes 2 + Länge von "Supported protocol control"
MEI type 1 Byte 0Dh
Exception code 1 Byte AEh
Supported protocol control 1 oder 2 Bytes Siehe nachfolgende Tabelle
CRC 2 Bytes
Bit Name Beschreibung
0 Merker "Verlängerung" Dieses Bit wird genutzt, wenn das Objektverzeichnis Datenset größer ist, als in ein Modbus-Kommando passen würde. Das Datenset wird dann über mehrere Modbus-Nachrichten gestreckt, jede Nachricht enthält einen Teil des Datensets. "0" = Keine mehrfache Nachrichtentransaktion ("multiple message transaction") oder das Ende der mehrfachen Nachrichtentransaktion. "1" = Teil einer mehrfachen Nachrichtentransaktion.
1 Erweiterte Protokoll Kontrolle Länge der Protokoll-Kontrolle, der Wert "0" zeigt eine Länge von 1 Byte an, der Wert "1" eine Länge von 2 Byte.
2 Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1" um anzuzeigen, dass das Feld "counter byte" in dieser Nachricht genutzt wird. Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, existiert das Feld "counter byte" nicht in dieser Nachricht.
3 und 4 Reserviert 0
5 Network ID Option Nicht unterstützt, muss "0" sein.
6 Encodierte Datenoption Nicht unterstützt, muss "0" sein.
7 Zugriffsmerker Dieses Bit zeigt die Zugriffsmethode des angeforderten Kommandos an. "0" = lesen, "1" = schreiben.
8 to 15 Reserviert 0

Das nachfolgende Beispiel zeigt einen Fehler im Falle eines fehlerhaften Request. Der Request liest das 6061h:00 mit der Länge von 2 Byte, das Objekt ist aber nur 1 Byte groß:

Request
Response
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