NP5 EtherCAT Online-Handbuch

Velocity

Beschreibung

Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen.

Anmerkung: In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.

Controlword

Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Beschleunigungsrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor entsprechend der Bremsrampe ab und bleibt stehen.

Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 11: Limit überschritten: Die Zielgeschwindigkeit über- oder unterschreitet die eingegebenen Grenzwerte.

Objekteinträge

Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:

  • 604Ch (Dimension Factor):

    Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die nachfolgenden Objekte festgelegt.

    Der Subindex 1 enthält den Nenner (Multiplikator) und der Subindex 2 den Zähler (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden. Wird z.B. Subindex 1 auf den Wert "60" und Subindex 2 auf den Wert "1" eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Sekunde (60 Umdrehungen pro 1 Minute).

  • 6042h: Target Velocity.

    Hier wird die Zielgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt.
  • 6048h: Velocity Acceleration

    Dieses Objekt definiert die Beschleunigung. Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet:

  • 6049h (Velocity Deceleration):

    Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe). Die Subindizes sind dabei so aufgebaut, wie im Objekt 6048h beschrieben, die Geschwindigkeitsänderung ist mit positiven Vorzeichen anzugeben.

  • 6046h (Velocity Min Max Amount):

    In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben.

    In 6046h:1h wird die minimale Geschwindigkeit eingestellt. Unterschreitet die Zielgeschwindigkeit (6042h) die Minimalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Minimalgeschwindigkeit 6046h:1h begrenzt.

    In 6046h:2h wird die maximale Geschwindigkeit eingestellt. Überschreitet die Zielgeschwindigkeit (6042h) die Maximalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Maximalgeschwindigkeit 6046h:2h begrenzt.

  • 604Ah (Velocity Quick Stop):

    Mit diesem Objekt kann die Schnellstop-Rampe eingestellt werden. Die Subindizes 1 und 2 sind dabei identisch wie bei Objekt 6048h beschrieben.

  • 6080h (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
Folgende Objekte können zur Kontrolle der Funktion genutzt werden:
  • 6043h (Vl Velocity Demand)

  • 6044h (Vl Velocity Actual Value)

Geschwindigkeiten im Velocity Mode



Objekte für den Velocity Mode

Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen. Solange eine Begrenzung aktiv ist, wird das Bit 11 im Objekt 6041h gesetzt (internal limit active).

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