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NP5 EtherCAT Online-Handbuch

Inbetriebnahme Übergeordnetes Thema: Inbetriebnahme

Motordaten einstellen

Die Steuerung benötigt vor der Inbetriebnahme des Motors einige Werte aus dem Motordatenblatt.

  • Polpaarzahl: Objekt 2030h:00h (Pole pair count) Hier ist die Anzahl der Motorpolpaare einzutragen. Bei einem Schrittmotor wird die Polpaarzahl über den Schrittwinkel berechnet, z.B. 1,8° = 50 Polpaare, 0,9° = 100 Polpaare (siehe Schrittwinkel im Motordatenblatt). Bei BLDC-Motoren ist die Polpaarzahl direkt im Motordatenblatt angegeben.
  • Motorstrom/Motortyp einstellen:
    • Nur Schrittmotor: Objekt 2031h:00h: Nennstrom (Bipolar) in mA (siehe Motordatenblatt)
      • Objekt 2031h:00h: Nennstrom (Bipolar) in mA (siehe Motordatenblatt)
      • Objekt 3202h:00h (Motor Drive Submode Select): Definiert den Motortyp Schrittmotor, aktiviert die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors: 0000008h. Siehe auch Kapitel Inbetriebnahme Open Loop.
    • Nur BLDC-Motor:
      • Objekt 2031h:00h Spitzenstrom in mA (siehe Motordatenblatt)
      • Objekt 203Bh:01h Nennstrom in mA (siehe Motordatenblatt)
      • Objekt 203Bh:02h Maximale Dauer des Spitzenstroms in ms (für eine Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; Dieser Wert ist später an die konkrete Applikation anzupassen).
      • Objekt 3202h:00h (Motor Drive Submode Select): Definiert den Motortyp BLDC: 00000041h
  • Motor mit Encoder: Objekt 2059h:00h (Encoder Configuration): Je nach Encoderausführung ist einer der folgenden Werte einzutragen (siehe Motordatenblatt):
    • Versorgungsspannung 5V, differentiell: 00000000h
    • Versorgungsspannung 5V, single-ended: 00000002h
  • Motor mit Bremse: Objekt 3202h:00h (Motor Drive Submode Select): Für die Erstinbetriebnahme wird die Bremsensteuerung aktiviert. Abhängig von der konkreten Applikation kann diese Konfiguration bei Bedarf später wieder deaktiviert werden. Je nach Motortyp ist eines der folgenden Werte einzutragen:
    • Schrittmotor, Bremsensteuerung (und Stromabsenkung) aktiviert: 0000000Ch
    • BLDC-Motor, Bremsensteuerung aktiviert: 00000044h
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