C5-E EtherNetIP/USB Online-Handbuch

Motordaten einstellen

Die Steuerung benötigt vor der Inbetriebnahme des Motors einige Werte aus dem Motordatenblatt.

  • Polpaarzahl: Objekt 2030h:00h (Pole pair count) Hier ist die Anzahl der Motorpolpaare einzutragen. Bei einem Schrittmotor wird die Polpaarzahl über den Schrittwinkel berechnet, z.B. 1,8° = 50 Polpaare, 0,9° = 100 Polpaare (siehe Schrittwinkel im Motordatenblatt). Bei BLDC-Motoren ist die Polpaarzahl direkt im Motordatenblatt angegeben.
  • Objekt 2031h:00h: Maximal zulässiger Motorstrom (Motorschutz) in mA (siehe Motordatenblatt)
  • Objekt 6075h:00h Nennstrom des Motors in mA (siehe Motordatenblatt), begrenzt durch 2031h
  • Objekt 6073h:00h: Maximaler Strom (entspricht bei einem Schrittmotor in der Regel dem Nennstrom, Bipolar) in Promille des eingestellten Nennstroms (siehe Motordatenblatt). Werkseinstellung: "1000", was 100% des Wertes in 6075h entspricht. Wird durch 2031h begrenzt.

  • Objekt 203Bh:02h Maximale Dauer des maximalen Stroms (6073h) in ms (für die Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; dieser Wert ist später an die konkrete Applikation anzupassen).
  • Motortyp einstellen:
    • Schrittmotor:
      • Objekt 3202h:00h (Motor Drive Submode Select): Definiert den Motortyp Schrittmotor, aktiviert die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors: 0000008h. Siehe auch Kapitel Inbetriebnahme Open Loop.
    • BLDC-Motor:
      • Objekt 3202h:00h (Motor Drive Submode Select): Definiert den Motortyp BLDC: 00000040h
  • Motor mit Encoder: Objekt 2059h:00h (Encoder Configuration): Je nach Encoderausführung ist einer der folgenden Werte einzutragen (siehe Motordatenblatt):
    • Versorgungsspannung 5V, differentiell: 00000000h
    • Versorgungsspannung 5V, single-ended: 00000002h
  • Motor mit Encoder ohne Index: Sie müssen nach dem Auto-Setup die Encoder-Parameter einstellen, siehe Kapitel Konfigurieren der Sensoren.
  • Motor mit Bremse: Objekt 3202h:00h (Motor Drive Submode Select): Für die Erstinbetriebnahme wird die Bremsensteuerung aktiviert. Abhängig von der konkreten Applikation kann diese Konfiguration bei Bedarf später wieder deaktiviert werden. Je nach Motortyp ist eines der folgenden Werte einzutragen:
    • Schrittmotor, Bremsensteuerung (und Stromabsenkung) aktiviert: 0000000Ch
    • BLDC-Motor, Bremsensteuerung aktiviert: 00000044h
Anmerkung:

Aufgrund der Sinuskommutierung und des sinusförmigen Stromverlauf, kann der Strom einer Motorwicklung einen Wechselstromwert erreichen, der kurzfristig größer (um maximal √2-mal) ist, als der eingestellte Strom.

Bei besonders langsamen Drehzahlen oder im Stillstand mit voller Belastung kann deshalb eine der Wicklungen für längere Zeit überbestromt werden. Berücksichtigen Sie dies bei der Auslegung des Motors und wählen Sie ggf. einen Motor mit größerer Drehmoment-Reserve, falls die Anwendung das fordert.

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