C5-E EtherCAT/USB Online-Handbuch

60FAh Control Effort

Funktion

Dieses Objekt beinhaltet die Korrekturgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten, die vom Positionsregler dem Geschwindigkeitsregler zugeführt wird.

Objektbeschreibung

Index 60FAh
Objektname Control Effort
Object Code VARIABLE
Datentyp INTEGER32
Speicherbar nein
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping TX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Firmware Version FIR-v1748-B531667
Änderungshistorie

Beschreibung

Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrukturgeschwindigkeit (in benutzerdefinierten Einheiten), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert hängt vom Proportionalanteil (3210h:01h) und Integralanteil (3210h:02h) des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop.

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