C5-E EtherCAT/USB Online-Handbuch

Auto-Setup

Beschreibung

Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt. Der Closed Loop Betrieb setzt ein erfolgreich abgeschlossenes Auto-Setup voraus. Das Auto-Setup ist nur einmal bei der Inbetriebnahme durchzuführen, solange sich der an der Steuerung angeschlossene Motor/Sensor nicht ändert. Für Details siehe entsprechenden Abschnitt im Kapitel Inbetriebnahme.

Aktivierung

Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "-2" (="FEh") gesetzt werden (siehe CiA 402 Power State Machine).

Controlword

Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 4 startet einen Fahrauftrag. Dieser wird bei einem Übergang von "0" nach "1" übernommen.

Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 10: Indexed: zeigt an, ob ein Encoder-Index gefunden wurde (= "1") oder nicht (= "0").
  • Bit 12: Aligned: dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Auto-Setup beendet ist
▶   next

Contents