PD6-C CANopen/USB Online-Handbuch

Anschlussbelegung

Übersicht

Anschluss Funktion
X1 Spannungsversorgung
X2 Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge
X3 Micro USB-Anschluss
X4 CANopen IN
X5 CANopen OUT
S1 Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate, 1er Stelle (z.B. 0Fh)
S2 Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate, 16er Stelle (z.B. F0h)
S3 120 Ohm Terminierungswiderstand (Schalter auf ON)
L1 Betriebs-LED

X1 − Spannungsversorgung

Spannungsquelle

Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil.

Anmerkung:
  • EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig.
  • Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen.
  • Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen.

Anschlüsse

Typ: Grundleiste, WE RM 5mm 2 polig, gerade (Würth Elektronik Nr. 691 311 700 102)

Gegenstecker (im Lieferumfang enthalten): Würth Elektronik Nr. 691 352 710 002 (oder äquivalent)

PIN Funktion Bemerkung
1 +UB

12-48 V DC, ±5%

2 GND
Anschlussdaten min max
Leiterquerschnitt starr min 0,2 mm2 3,0 mm2
Leiterquerschnitt flexibel min. 0,2 mm2 3,0 mm2
Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse ohne Kunststoffhülse min 0,25 mm2 3,0 mm2
Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse m. Kunststoffhülse min 0,25 mm2 3,0 mm2
Leiterquerschnitt AWG min 24 12
AWG nach UL/CUL min 24 12

Zulässige Betriebsspannung

Die maximale Betriebsspannung beträgt 50,5 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über 51,5 V, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab 50,5 V wird die integrierte Ballast-Schaltung (5 W Leistung) aktiviert.

Die minimale Betriebsspannung beträgt 11,4 V DC. Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter 10 V, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst.

An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z.B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden.

X2 − Ein- und Ausgänge

Typ: Phönix Grundleiste, MCV 0,5/12-G-2,5

Gegenstecker (im Lieferumfang enthalten): Phönix Nr. 1881422 (oder äquivalent)

PIN Funktion Bemerkung
1 +10 V DC Ausgangsspannung, max. Belastbarkeit 200 mA
2 Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz, alternative Funktion: siehe Tabelle unten
3 Digitaler Eingang 2 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz, alternative Funktion: siehe Tabelle unten
4 Digitaler Eingang 3 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz, alternative Funktion: siehe Tabelle unten
5 Digitaler Eingang 4 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz, alternative Funktion: siehe Tabelle unten
6 Digitaler Eingang 5 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz, alternative Funktion: siehe Tabelle unten
7 Digitaler Eingang 6 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz, alternative Funktion: siehe Tabelle unten
8 Analoger Eingang 1 10 Bit, 0-10 V oder 0-20 mA, umschaltbar per Software mit Objekt 3221h
9 Analoger Eingang 2 10 Bit, 0-10 V, nicht umschaltbar per Software
10 Digitaler Ausgang 1 Open Drain, maximal 24 V / 100 mA
11 Digitaler Ausgang 2 Open Drain, maximal 24 V / 100 mA
12 GND

Sie können die alternative Funktion der digitalen Eingänge aktivieren, die für die speziellen Fahrmodi verwendet wird. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl).

Wenn Sie das 3240h:07h auf den Wert "1" setzen, stehen Ihnen, anstatt sechs single-ended, drei differentielle Eingänge zur Verfügung.

Die folgende Tabelle zeigt alle möglichen Kombinationen:

Pin Basisfunktion Alternative Funktion
Single-ended Differenziell Single-ended Differenziell
2 Eingang 1 -Eingang 1 Freigabe -Freigabe
3 Eingang 2 / Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus +Eingang 1 Richtung Freigabe
4 Digitaler Eingang 3 / Takteingang im Takt-Richtungs-Modus -Eingang 2 / -Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus Takt -Richtung
5 Digitaler Eingang 4 +Eingang 2 / +Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus Digitaler Eingang 4 Richtung
6 Digitaler Eingang 5 -Eingang 3 / -Takteingang im Takt-Richtungs-Modus Digitaler Eingang 5 -Takt
7 Digitaler Eingang 6 + Eingang 3 / +Takteingang im Takt-Richtungs-Modus Digitaler Eingang 6 Takt
Für Eingang 1 bis 6 gelten folgende Schaltschwellen:
Max. Spannung Schaltschwellen single-ended Schaltschwellen differentiell
Ein Aus Ein Aus
5 V > ca. 3 V < ca. 1,5 V > ca. 3 V < ca. 1,5 V
24 V > ca. 12 V < ca. 7 V > ca. 12 V < ca. 7 V
Max. Spannung Stromaufnahme single-ended Stromaufnahme differenziell
5 V ca. 0,3 mA ca. 0,3 mA
24 V 2,7 mA 2,7 mA
Anschlussdaten min max
Leiterquerschnitt starr min 0,14 mm2 0,5 mm2
Leiterquerschnitt flexibel min. 0,14 mm2 0,5 mm2
Leiterquerschnitt flexibel m. Aderendhülse ohne Kunststoffhülse min 0,25 mm2 0,5 mm2
Leiterquerschnitt AWG min 26 20
AWG nach UL/CUL min 28 20

X3 − Micro USB

Für diesen USB-Anschluss wird ein Kabel des Typs "Micro-USB" benötigt.

X4 und X5 − CANopen IN/OUT

Typ: RJ45, stehend, THT

Beide Stecker sind identisch nach der nachfolgenden Tabelle konfiguriert.

PIN Funktion Bemerkung
1 CAN_H CAN-High
2 CAN_L CAN-Low
3 CAN GND Intern verbunden mit Pin 7
4 n.c.
5 n.c.
6 CAN SHIELD Schirmung
7 GND Intern verbunden mit Pin 3
8 +UB Logik 24 V DC, Eingangsspannung, Stromaufnahme: ca. 50 mA
Anmerkung:

Die Logikversorgung hält bei Ausfall der Hauptversorgung die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle in Betrieb.

Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt.

S1 − CANopen Node-ID und Baudrate

Hex-Codierschalter zum Einstellen der CANopen Node-ID und Baudrate. Siehe Kapitel Node-ID und Baudrate einstellen.

Der Wert dieses Schalters wird zum Wert des Schalters S2 addiert, damit stellt dieser Schalter die einer Stelle.

Der gleiche Schalter kann auch verwendet werden, um einen der speziellen Farhmodi auszuwählen und zwischen Open und Closed Loop umzuschalten.

Standardverhalten

Aktivierung: in der Konfigurationsdatei cfg.txt muss die Zeile dd4c=1 enthalten sein (im Auslieferungszustand der Fall). Änderung wird erst nach einem Neustart der Steuerung aktiviert.

Auswirkung: CANopen ist aktiv geschalten, der Drehschalter dient zum Einstellen der CANopen Node-ID. Der Wert dieses Schalters wird zum Wert des Schalters S2 addiert.

Alternatives Verhalten

Aktivierung: in der Konfigurationsdatei cfg.txt muss die Zeile dd4c=2 enthalten sein. Änderung wird erst nach einem Neustart der Steuerung aktiviert.

Auswirkung: CANopen ist damit inaktiv geschalten. Die Funktion der Steuerung ist abhängig von der Position des Schalters. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl).

S2 − CANopen Node-ID und Baudrate

Hex-Codierschalter zum Einstellen der CANopen Node-ID und Baudrate. Siehe Kapitel Node-ID und Baudrate einstellen.

Der Wert dieses Schalters wird mit 16 multipliziert und zum Wert des Schalters S1 addiert, damit stellt dieser Schalter die sechzehner Stelle.

Beispiel

Schalter S2 steht auf dem Wert 1h, Schalter S1 auf dem Wert Fh, daraus ergibt sich der Wert 1Fh.

S3 − 120 Ohm Terminierungswiderstand

Schaltet die Terminierung von 120 Ω zwischen CAN_H und CAN_L des CAN-Busses (siehe X4 und X5 − CANopen IN/OUT) zu oder ab.

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