PD4-E/EB Modbus TCP Online-Handbuch

Objekte speichern

Note: Die unsachgemäße Anwendung dieser Funktion kann dazu führen, dass die Steuerung sich nicht mehr starten lässt. Lesen Sie daher vor der Benutzung der Funktion das Kapitel vollständig durch.

Allgemeines

Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/Reset automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware-Update erhalten.

Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden.

Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein:
  • Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc.
  • Applikation: Parameter mit Bezug auf Betriebsmodi.
  • Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der Steuerungsfirmware ignoriert werden.
  • Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...). Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert.
  • Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden, oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current.
  • Ethernet: Parameter mit Bezug auf die Ethernet-Kommunikation

Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist.

Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.

Kategorie: Kommunikation

  • 2102h: Fieldbus Module Control
  • 3502h: MODBUS Rx PDO Mapping
  • 3602h: MODBUS Tx PDO Mapping

Kategorie: Applikation

  • 2034h: Upper Voltage Warning Level
  • 2035h: Lower Voltage Warning Level
  • 2036h: Open Loop Current Reduction Idle Time
  • 2037h: Open Loop Current Reduction Value/factor
  • 2038h: Brake Controller Timing
  • 203Ah: Homing On Block Configuration
  • 203Dh: Torque Window
  • 203Eh: Torque Window Time Out
  • 203Fh: Max Slippage Time Out
  • 2056h: Limit Switch Tolerance Band
  • 2057h: Clock Direction Multiplier
  • 2058h: Clock Direction Divider
  • 205Bh: Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode
  • 2084h: Bootup Delay
  • 2300h: NanoJ Control
  • 2410h: NanoJ Init Parameters
  • 2800h: Bootloader And Reboot Settings
  • 3210h: Motor Drive Parameter Set
  • 3212h: Motor Drive Flags
  • 3221h: Analogue Inputs Control
  • 3240h: Digital Inputs Control
  • 3241h: Digital Input Capture
  • 3242h: Digital Input Routing
  • 3243h: Digital Input Homing Capture
  • 3250h: Digital Outputs Control
  • 3252h: Digital Output Routing
  • 3321h: Analogue Input Offset
  • 3322h: Analogue Input Pre-scaling
  • 3700h: Deviation Error Option Code
  • 4013h: HW Configuration
  • 4015h: Special Drive Modes
  • 6040h: Controlword
  • 6042h: Vl Target Velocity
  • 6046h: Vl Velocity Min Max Amount
  • 6048h: Vl Velocity Acceleration
  • 6049h: Vl Velocity Deceleration
  • 604Ah: Vl Velocity Quick Stop
  • 604Ch: Vl Dimension Factor
  • 605Ah: Quick Stop Option Code
  • 605Bh: Shutdown Option Code
  • 605Ch: Disable Option Code
  • 605Dh: Halt Option Code
  • 605Eh: Fault Option Code
  • 6060h: Modes Of Operation
  • 6065h: Following Error Window
  • 6066h: Following Error Time Out
  • 6067h: Position Window
  • 6068h: Position Window Time
  • 606Dh: Velocity Window
  • 606Eh: Velocity Window Time
  • 6071h: Target Torque
  • 6072h: Max Torque
  • 607Ah: Target Position
  • 607Bh: Position Range Limit
  • 607Ch: Home Offset
  • 607Dh: Software Position Limit
  • 607Eh: Polarity
  • 607Fh: Max Profile Velocity
  • 6081h: Profile Velocity
  • 6082h: End Velocity
  • 6083h: Profile Acceleration
  • 6084h: Profile Deceleration
  • 6085h: Quick Stop Deceleration
  • 6086h: Motion Profile Type
  • 6087h: Torque Slope
  • 6091h: Gear Ratio
  • 6092h: Feed Constant
  • 6096h: Velocity Factor
  • 6097h: Acceleration Factor
  • 6098h: Homing Method
  • 6099h: Homing Speed
  • 609Ah: Homing Acceleration
  • 60A2h: Jerk Factor
  • 60A4h: Profile Jerk
  • 60A8h: SI Unit Position
  • 60A9h: SI Unit Velocity
  • 60B0h: Position Offset
  • 60B1h: Velocity Offset
  • 60B2h: Torque Offset
  • 60C1h: Interpolation Data Record
  • 60C2h: Interpolation Time Period
  • 60C4h: Interpolation Data Configuration
  • 60C5h: Max Acceleration
  • 60C6h: Max Deceleration
  • 60E8h: Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
  • 60E9h: Additional Feed Constant - Feed
  • 60EDh: Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
  • 60EEh: Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
  • 60F2h: Positioning Option Code
  • 60F8h: Max Slippage
  • 60FEh: Digital Outputs
  • 60FFh: Target Velocity

Kategorie: Benutzer

  • 2701h: Customer Storage Area

Kategorie: Bewegung

  • 3202h: Motor Drive Submode Select
  • 3203h: Feedback Selection

Kategorie: Tuning

  • 2030h: Pole Pair Count
  • 2031h: Maximum Current
  • 203Bh: I2t Parameters
  • 2059h: Encoder Configuration
  • 33A0h: Feedback Incremental A/B/I 1
  • 6075h: Motor Rated Current
  • 6080h: Max Motor Speed
  • 608Fh: Position Encoder Resolution
  • 6090h: Velocity Encoder Resolution
  • 60E6h: Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
  • 60EBh: Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

Kategorie: Ethernet

  • 2010h: IP-Configuration
  • 2011h: Static-IPv4-Address
  • 2012h: Static-IPv4-Subnet-Mask
  • 2013h: Static-IPv4-Gateway-Address

Speichervorgang starten

CAUTION:
  • Unkontrollierte Motorbewegungen!
  • Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen.
  • ► Bevor Sie den Speichervorgang starten, muss der Motor sich im Stillstand befinden. Der Motor darf während des Speicherns nicht angefahren werden.
Note:
  • Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungsversorgung. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert.
  • Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010h signalisiert.

Für jede Kategorie gibt es einen Subindex im Objekt 1010h. Um alle Objekte dieser Kategorie zu speichern, muss der Wert "65766173h" 1 in den Subindex geschrieben werden. Das Ende des Speichervorgangs wird signalisiert, indem der Wert von der Steuerung durch eine "1" überschrieben wird.

Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010h für welche Kategorie zuständig ist.

Subindex Kategorie
01h Alle Kategorien mit der Ausnahme von 06h (Tuning) und 0Ch (Ethernet)
02h Kommunikation
03h Applikation
04h Benutzer
05h Bewegung
06h Tuning
0Ch Ethernet

Speicherung verwerfen

Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011h der Wert "64616F6Ch" 2 geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie:

Subindex Kategorie
01h Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06h (Tuning) und 0Ch (Ethernet)
02h Kommunikation
03h Applikation
04h Benutzer
05h Bewegung
06h Tuning
0Ch Ethernet

Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62h" in 2800h:01h eintragen.

Note:
  • Die Objekte der Kategorie 06h (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt (damit eine erneutes Auto-Setup nicht notwendig wird). Sie können diese Objekte mit Subindex 06h zurücksetzen.
  • Die Objekte der Kategorie 0Ch (Ethernet) werden mittels Subindex 01h nicht zurückgesetzt.

Konfiguration verifizieren

Das Objekt 1020h kann herangezogen werden, um die Konfiguration zu verifizieren. Es agiert wie ein Modifkationsmarker in üblichen Text-Editoren: Sobald eine Datei in dem Editor modifiziert wird, wird ein Marker (normalerweise ein Stern) hinzugefügt.

Die Einträge des Objektes 1020h können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010h:01 zusammen mit allen anderen speicherbaren Objekten gespeichert werden.

Die Einträge von 1020h werden auf "0" zurückgesetzt, sobald ein beliebiges speicherbares Objekt (einschließlich 1010h:0xh, außer 1010h:01h und 1020h) beschrieben wird.

Die folgende Reihenfolge macht die Verifikation möglich:
  1. Ein externes Tool oder Master konfiguriert die Steuerung.
  2. Das Tool oder der Master setzt den Wert in das Objekt 1020h.
  3. Das Tool oder der Master aktiviert das Speichern aller Objekte 1010h:01h = 65766173h. Das Datum und die Uhrzeit im Objekt 1020h werden ebenfalls abgespeichert.
Nach einem Neustart der Steuerung kann der Master den Wert in 1020h:01h und 1020:01h prüfen. Sollte einer der Werte "0" sein, wurde das Objektverzeichnis verändert, nachdem die gespeicherten Werte geladen wurden. Sollten das Datum oder die Uhrzeit in 1020 nicht den erwarteten Werten entsprechen, wurden Objekte wahrscheinlich mit anderen als den erwarteten Werten gespeichert.
1 Das entspricht dezimal der 1702257011d bzw. dem ASCII String save.
2 Das entspricht dezimal der 1684107116d bzw. dem ASCII String load.
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