PD4-E/EB Modbus TCP Online-Handbuch

Benutzerdefinierte Einheiten

Die Steuerung bietet Ihnen die Möglichkeit, benutzerdefinierte Einheiten einzustellen. Damit lassen sich die entsprechenden Parameter z. B. direkt in Grad [°], Millimeter [mm], usw. setzen und auslesen.

Sie können auch, entsprechend den mechanischen Gegebenheiten, eine Getriebeübersetzung und/oder eine Vorschubkonstante einstellen.

Note:

Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.

Einheiten

Es werden sowohl Einheiten des internationalen Einheitensystems (SI) als auch einige spezifische Einheiten unterstützt. Ebenfalls möglich ist die Angabe einer Zehnerpotenz als Faktor.

In der nachfolgenden Tabelle sind alle unterstützen Einheiten für die Position und deren Werte für 60A8h (Positionseinheit) bzw. 60A9h (Geschwindigkeitseinheit) aufgelistet. Abhängig von der verwendeten Einheit wird die Vorschubkonstante (6092h) und/oder die Getriebeübersetzung (6091h) berücksichtigt.


Name Einheitenzeichen Wert 6091h 6092h                             Beschreibung
metre m 01h ja ja Meter
inch in C1h ja ja Zoll (=0,0254 m)
foot ft C2h ja ja Fuß (=0,3048 m)
grade g 40h ja nein Gon (Winkeleinheit, 400 entsprechen 360° )
radian rad 10h ja nein Radiant
degree ° 41h ja nein Grad
arcminute ' 42h ja nein Winkelminute (60'=1°)
arcsecond '' 43h ja nein Winkelsekunde (60''=1')
mechanical revolution   B4h ja nein Umdrehung
encoder increment   B5h nein nein Encoder-Inkremente
step   ACh nein nein Schritte. Bei 2-phasigen Schrittmotoren entspricht die Anzahl der Polpaare (2030h) multipliziert mit 4 einer Umdrehung. Bei 3-phasigen BLDC-Motoren entspricht die Anzahl der Polpaare (2030h) multipliziert mit 6 einer Umdrehung.
electrical pole   C0h nein nein Elektrische Pole. Bei einem Schrittmotor, der z.B. 50 Polpaare (2030h) hat, entspricht die Einheit 1/50 einer Umdrehung.
dimensionless   00h ja ja dimensionslose Längeneinheit

In der nachfolgenden Tabelle sind alle unterstützen Einheiten für die Zeit und deren Werte für 60A9h (Geschwindigkeitseinheit) aufgelistet:


Name Einheitenzeichen Wert Beschreibung
second s 03h Sekunde
minute min 47h Minute
hour h 48h Stunde
day d 49h Tag
year a 4Ah Jahr (=365,25 Tage)

In der nachfolgenden Tabelle sind die möglichen Exponenten und deren Werte für 60A8h (Positionseinheit), bzw. 60A9h (Geschwindigkeitseinheit) aufgelistet:


Faktor Exponent Wert
106 6 06h
105 5 05h
... ... ...
101 1 01h
100 0 00h
10-1 -1 FFh
... .. ...
10-5 -5 FBh
10-6 -6 FAh

Encoderauflösung

Die physikalische Auflösung des verwendeten Encoders/Sensors berechnet sich aus den Encoder-Inkrementen (608Fh:1h (Encoder Increments)) pro Motorumdrehungen (608Fh:2h (Motor Revolutions)):

Getriebeübersetzung

Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen (6091h:1 (Motor Revolutions)) pro Achsenumdrehung (6091h:2 (Shaft Revolutions)) wie folgt:

Vorschubkonstante

Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub (6092h:1 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse (6092h:2 (Shaft Revolutions) wie folgt:

Die Vorschubkonstante ist zur Angabe der Spindelsteigung bei einer Linearachse nützlich und wird verwendet, wenn die Einheit auf Längenmaßen basiert oder wenn diese dimensionslos ist.

Berechnungsformeln für Benutzereinheiten

Positionseinheit

Das Objekt 60A8h enthält:

  • Bits 16 bis 23: die Positionseinheit (siehe Kapitel Einheiten)
  • Bits 24 bis 31: den Exponenten einer Zehnerpotenz (siehe Kapitel Einheiten)

Beispiel

  Wird 60A8h mit dem Wert "FF410000h" beschrieben (Bits 16-23=41h und Bits 24-31=FFh), wird die Einheit auf Zehntelgrad eingestellt (Werkseinstellung).
  Bei einer relativen Zielposition (607Ah) von 3600 fährt der Motor genau eine mechanische Umdrehung, wenn die Getriebeübersetzung 1:1 ist. Die Vorschubkonstante spielt in diesem Fall keine Rolle.

Beispiel

  Wird 60A8h mit dem Wert "FD010000h" beschrieben (Bits 16-23=01h und Bits 24-31=FDh(=-3)), wird die Einheit auf Millimeter eingestellt.
 

Bei einer relativen Zielposition (607Ah) von 1 fährt der Motor genau eine mechanische Umdrehung (wenn die Getriebeübersetzung und Vorschubkonstante 1:1 sind).

Wird die Vorschubkonstante entsprechend der Spindelsteigung einer Linearachse eingestellt, dreht der Motor so weit, dass ein Vorschub von 1 mm erreicht wird.

Geschwindigkeitseinheit

Das Objekt 60A9h enthält:

  • Bits 8 bis 15: die Zeiteinheit (siehe Kapitel Einheiten)
  • Bits 16 bis 23: die Positionseinheit (siehe Kapitel Einheiten)
  • Bits 24 bis 31: den Exponenten einer Zehnerpotenz (siehe Kapitel Einheiten)

Beispiel

  Wird 60A9h mit dem Wert "00B44700h" beschrieben (Bits 8-15=00h, Bits 16-23=B4h und Bits 24-31=47h), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung).

Beispiel

  Wird das 60A9h mit dem Wert "FD010300h" beschrieben (Bits 8-15=FDh(=-3), Bits 16-23=01h und Bis 24-31=03h), wird die Einheit auf Millimeter pro Sekunde eingestellt.
Note:

Die Geschwindigkeitseinheit im Modus Velocity ist auf Umdrehungen pro Minute voreingestellt. Sie können die Einheit nur über den 604Ch Vl Dimension Factor umstellen.

Umrechnungsfaktor für die Geschwindigkeitseinheit

Sie können einen zusätzlichen Faktor für die Geschwindigkeitseinheit einstellen, damit z.B. eine Einheit von 1/3 Umdrehungen/Minute möglich ist. Der Faktor n errechnet sich aus Faktor für Zähler (6096h:01h) geteilt durch Faktor für Nenner (6096h:02h).

Beschleunigungseinheit

Die Beschleunigungseinheit ist Geschwindigkeitseinheit pro Sekunde.

Umrechnungsfaktor für die Beschleunigungseinheit

Der Faktor n für die Beschleunigungseinheit errechnet sich aus Zähler (6097h:01h) geteilt durch Nenner (6097h:02h).

Ruckeinheit

Die Ruckeinheit ist Beschleunigungseinheit pro Sekunde.

Umrechnungsfaktor für den Ruck

Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler (60A2h:01h) geteilt durch Nenner (60A2h:02h).

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