PD4-E/EB ModbusRTU Online-Handbuch

Cyclic Synchronous Position

Übersicht

Beschreibung

In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den Feldbus eine absolute Positionsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.

Die Zielposition wird zyklisch (per PDO) übertragen. Das Bit 4 im Controlword muss nicht gesetzt werden (im Gegensatz zum Profile Position Modus).

Note: Die Zielvorgabe ist absolut und damit unabhängig davon, wie oft sie pro Zyklus versendet wurde.
Note: In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.

Controlword

In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion.

Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:


Bit Wert Beschreibung
8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus
10 0 Reserviert
10 1 Reserviert
12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 607Ah (Target Position) wird ignoriert
12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 607Ah (Target Position) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
13 0 Kein Schleppfehler
13 1 Schleppfehler

Bit 11: Limit überschritten: Die Sollposition über- oder unterschreitet die in 607Dh eingegebenen Grenzwerte.

Objekteinträge

Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:

  • 607Ah (Target Position): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Positions-Sollwert beschrieben werden.
  • 607Bh (Position Range Limit): Dieses Objekt enthält die Vorgabe für einen Über- oder Unterlauf der Positionsangabe.
  • 607Dh (Software Position Limit): Dieses Objekt legt die Limitierungen fest, innerhalb deren sich die Positionsvorgabe (607Ah) befinden muss.
  • 6065h (Following Error Window): Dieses Objekt gibt einen Toleranz-Korridor in positiver wie negativer Richtung von der Sollvorgabe vor. Befindet sich die Ist-Position länger als die vorgegebene Zeit (6066h) außerhalb dieses Korridors, wird ein Schleppfehler gemeldet.
  • 6066h (Following Error Time Out): Dieses Objekt gibt den Zeitbereich in Millisekunden vor. Sollte sich die Ist-Position länger als dieser Zeitbereich außerhalb des Positions-Korridors (6065h) befinden, wird ein Schleppfehler ausgelöst.
  • 6085h (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird.
  • 605Ah (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll.
  • 6080h (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit
  • 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607Ah geschrieben werden.

    Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden.

  • 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.

Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:

  • 6064h (Position Actual Value)
  • 606Ch (Velocity Actual Value)
  • 60F4h (Following Error Actual Value)
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