PD4-E/-EB EtherCAT Online-Handbuch

EtherCAT

Vor Beginn der Inbetriebnahme wird empfohlen das Kapitel Technische Daten und Anschlussbelegung durchzulesen.

Software Verbindung

Tip: Die nachfolgende Beschreibung geht davon aus, dass ein EtherCAT-Master von Beckhoff mit der Software TwinCAT benutzt wird.
  1. Verbinden Sie den EtherCAT Master mit der Steuerung, siehe Technische Daten und Anschlussbelegung.
  2. Versorgen Sie die Steuerung mit Spannung.
  3. Beschaffen Sie sich die, exakt zur verwendeten Firmware-Version passende, ESI-Datei unter folgenden Quellen:
    1. Über die Nanotec Homepage www.nanotec.de. Die aktuelle Version der Firmware und der ESI-Datei finden Sie im Download-Ordner von Plug & Drive Studio.
    2. Vom Nanotec-Support.
  4. Schließen Sie den System Manager von TwinCAT falls er geöffnet ist.
  5. Kopieren Sie anschließend die ESI-Datei in den Unterordner von TwinCAT:
    • Falls Sie TwinCAT Version 2 benutzen, verwenden Sie den Ordner <TWINCAT INSTALL DIR>/Io/EtherCAT
    • Falls Sie TwinCAT Version 3 benutzen, verwenden Sie den Ordner <TWINCAT INSTALL DIR>/3.1/Config/Io/EtherCAT

    Beispiel

      Beispiel: Sollte auf Ihrem PC TwinCAT 2 unter dem Pfad C:\TwinCAT\ installiert sein, kopieren Sie die ESI-Datei in den Pfad C:\TwinCAT\Io\EtherCAT\.

  6. Öffnen Sie die ESI-Datei mit einem Editor. Suchen Sie nach dem Parameter AddInfo. Tragen Sie ein:
    • den Wert "2", falls Sie die Steuerung als Box einbinden möchten (Werkseinstellung)
    • den Wert "0", falls Sie die Steuerung als NC-Axis einbinden möchten
    Speichern und schließen Sie die Datei.
  7. Starten Sie jetzt wieder den TwinCAT System Manager. Nach einem Neustart werden die ESI-Dateien neu eingelesen.
Note:

Die Zykluszeit des Sync-Signals muss immer auf 1ms stehen. Sie können die Bus-Zykluszeit (und entsprechend die Interpolationszeit in 60C2h) auf ganzzahlige Vielfache von 1 ms setzen.

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