PD4-E-M EtherCAT Online-Handbuch

EtherCAT

Software Verbindung

Tip: Die nachfolgende Beschreibung geht davon aus, dass ein EtherCAT-Master von Beckhoff mit der Software TwinCAT benutzt wird.
  1. Verbinden Sie den EtherCAT Master mit der Steuerung, siehe .
  2. Versorgen Sie die Steuerung mit Spannung.
  3. Beschaffen Sie sich die, exakt zur verwendeten Firmware-Version passende, ESI-Datei unter folgenden Quellen:
    1. Über die Nanotec Homepage www.nanotec.de. Die aktuelle Version der Firmware und der ESI-Datei finden Sie im Download-Ordner von Plug & Drive Studio.
    2. Vom Nanotec-Support.
  4. Schließen Sie den System Manager von TwinCAT falls er geöffnet ist.
  5. Kopieren Sie anschließend die ESI-Datei in den Unterordner von TwinCAT:
    • Falls Sie TwinCAT Version 2 benutzen, verwenden Sie den Ordner <TWINCAT INSTALL DIR>/Io/EtherCAT
    • Falls Sie TwinCAT Version 3 benutzen, verwenden Sie den Ordner <TWINCAT INSTALL DIR>/3.1/Config/Io/EtherCAT

    Beispiel

      Beispiel: Sollte auf Ihrem PC TwinCAT 2 unter dem Pfad C:\TwinCAT\ installiert sein, kopieren Sie die ESI-Datei in den Pfad C:\TwinCAT\Io\EtherCAT\.

  6. Öffnen Sie die ESI-Datei mit einem Editor. Suchen Sie nach dem Parameter AddInfo. Tragen Sie ein:
    • den Wert "2", falls Sie die Steuerung als Box einbinden möchten (Werkseinstellung)
    • den Wert "0", falls Sie die Steuerung als NC-Axis einbinden möchten
    Speichern und schließen Sie die Datei.
  7. Starten Sie jetzt wieder den TwinCAT System Manager. Nach einem Neustart werden die ESI-Dateien neu eingelesen.
Note:

Die Zykluszeit des Sync-Signals muss immer auf 1ms stehen. Sie können die Bus-Zykluszeit (und entsprechend die Interpolationszeit in 60C2h) auf ganzzahlige Vielfache von 1 ms setzen.

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