PD4-E-M CANopen Online-Handbuch

CANopen

In den folgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Sie die Kommunikationseinstellungen ändern können.

Ab Werk ist die Steuerung für die Node-ID 1 und eine Baudrate von 1 MBaud konfiguriert.

Node-ID und Baudrate einstellen

Node-ID und Baudrate ergeben sich abhängig von der Position des Drehschalters S1 und ggf. noch von den Objekten 2005h CANopen Baudrate 2006h CANopen WheelConfig und 2009h CANopen NodeID.

Drehschalter

Der PD4-E verfügt über einen Hex-Codierschalter - ähnlich wie in der nachfolgenden Abbildung -. Darüber kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden.

Generelles

  • Steht der Drehschalter auf dem Wert "1", ist die Node-ID "1" und die Baudrate ist fest auf 1000 kBd eingestellt. Sollte es Probleme bei der Konfiguration geben, lässt sich somit immer eine Kommunikation mit der Steuerung aufbauen und eventuelle Fehler rückgängig machen.
  • Die Änderungen in den Objekten 2005h und 2009h müssen gepeichert werden, indem der Wert "65766173h" in das Objekt 1010h:0Ah geschrieben wird.
  • Die Änderungen werden erst übernommen, nachdem entweder
    • die Spannungsversorgung kurz getrennt wird oder
    • die CANopen-Nachricht "RESET COMM" (NMT) an den Motor verschickt wird.
  • Die Ladesequenz für die Objekte 2005h und 2009h ist folgendermaßen (jeder nachfolgende Wert überschreibt den vorherigen):
    1. Der Standardwert wird geladen.
    2. Ein gespeicherter Wert wird geladen, falls einer vorhanden ist.
    3. Die Konfigurationsdatei wird angewendet, falls die Steuerung eine hat.
    4. Die Einstellungen des oder der Drehschalter werden übernommen.

Node-ID und Baudrate

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Zusammenfassung der Einstellungsmöglichkeiten, die sich für den Drehschalter ergeben.
Wert des Drehschalters Node-ID Baudrate
0h Objekt 2009h 1MBd fest
1h-7h Wert des Drehschalters 1MBd fest
8h Objekt 2009h Objekt 2005h
9h-Fh (Zahl des Drehschalters)-8 Objekt 2005h

Der Wert des Objekts 2005h kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden.

Wert Baudrate in kBd
dec hex
129 81 10
130 82 20
131 83 50
132 84 125
133 85 250
134 86 500
135 87 1000
136 88 1000

Benutzung mit Node-ID Offset

Um diese Funktion zu aktivieren, muss das Objekt 2006h:01 auf dem Wert "1" stehen. In dem Fall gelten folgende Funktionen:
  • Wird die Zahl "0" mit dem Drehschalter eingestellt, wird die Node-ID aus dem Objekt 2009 gelesen (Default= 127), Baudrate=1 MBd.
  • Wird eine Zahl zwischen "1" und "Fh" eingestellt, wird diese Zahl zu 2006h:02 hinzuaddiert. Die Baudrate ist entsprechend der Einstellung im Objekt 2005.

Einstellung mittels LSS

Die Layer Setting Services bieten Ihnen die Möglichkeit, die Node-ID und/oder die Baudrate dynamisch über den CANopen-Bus zu vergeben. Siehe Kapitel LSS-Protokoll.

Der Drehschalter muss dafür auf die Position gestellt werden, in der die Node-ID und Baudrate aus den jeweiligen Objekten gelesen werden.

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