PD4-E-M CANopen Online-Handbuch

33B4h SSI Encoder Multi Turn

Funktion

Enthält Konfigurationswerte für den Multiturn-Absolut-Encoder. Die Werte werden vom Auto-Setup ermittelt.

Objektbeschreibung


Index 33B4h
Objektname SSI Encoder Multi Turn
Object Code RECORD
Datentyp SSI WACHENDORFF
Speicherbar ja, Kategorie: Tuning
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert  
Firmware Version FIR-v1748-B531667
Änderungshistorie  

Wertebeschreibung


Subindex 00h
Name Highest Sub-index Supported
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert 06h


Subindex 01h
Name Configuration
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert 0000h


Subindex 02h
Name Baud Rate
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert 0A28h


Subindex 03h
Name Single Turn Resolution
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert 000Ch


Subindex 04h
Name Multi Turn Resolution
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert 0012h


Subindex 05h
Name Alignment
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert 0000h


Subindex 06h
Name Encoder Home Raw Value
Datentyp INTEGER32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert 00000000h

Beschreibung

Die Subindizes haben folgende Funktion:

  • 01h (Configuration): aktuell nicht benutzt.
  • 02h (Baud Rate): Baudrate der SSI-Schnittstelle des Encoders.
  • 03h (Single Turn Resolution): Auflösung des Encoders innerhalb einer Umdrehung in Bit.
  • 04h (Multi Turn Resolution): die Auflösung ist 18 Bit, was einer Anzahl von Umdrehungen: +/-2 17 entspricht.
  • 05h (Alignment): Dieser Wert gibt den Versatz zwischen der Nullposition des Encoders und dem elektrischen Feld an.

    Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. Das Vorhandensein dieses Wertes ist für den Closed Loop-Betrieb mit Encoder erforderlich.

  • 06h (Encoder Home Raw Value): In diesen Subindex wird die absolute Encoderposition eingetragen, nachdem ein Homing abgeschlossen ist. Das Objekt ist speicherbar (Kategorie Tuning).
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