PD4-E-M CANopen Technisches Handbuch

33B4h Feedback SSI

Funktion

Enthält Konfigurationswerte für den Multiturn-Absolut-Encoder.

Objektbeschreibung

Index 33B4h
Objektname Feedback SSI
Object Code RECORD
Datentyp SSI WACHENDORFF
Speicherbar ja, Kategorie: Tuning
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version FIR-v1748-B531667
Änderungshistorie

Firmware Version FIR-v1926-B648637: Eintrag "Object Name" geändert von "SSI Encoder Multi Turn" auf "Feedback SSI".

Firmware Version FIR-v1926-B648637: Eintrag "Name" geändert von "Encoder Home Raw Value" auf "Home Position".

Firmware Version FIR-v1939-B682906: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32".

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Number Of Entries
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 06h
Subindex 01h
Name Configuration
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h
Subindex 02h
Name Baud Rate
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00280DE8h
Subindex 03h
Name Single Turn Resolution
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 000Ch
Subindex 04h
Name Multi Turn Resolution
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0012h
Subindex 05h
Name Alignment
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h
Subindex 06h
Name Home Position
Datentyp INTEGER32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h

Beschreibung

Die Subindizes haben folgende Funktion:

  • 01h (Configuration):
    • Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index ist vorhanden und soll verwendet werden.
  • 02h (Baud Rate): Baudrate der SSI-Schnittstelle des Encoders.
  • 03h (Single Turn Resolution): Auflösung des Encoders innerhalb einer Umdrehung in Bit.
  • 04h (Multi Turn Resolution): die Auflösung ist 18 Bit, was einer Anzahl von Umdrehungen: +/-2 17 entspricht.
  • 05h (Alignment): Dieser Wert gibt den Versatz zwischen der Nullposition des Encoders und den Magneten des Rotors an.

    Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. Das Vorhandensein dieses Wertes ist für den Closed Loop-Betrieb mit Encoder erforderlich.

  • 06h (Home Position): In diesen Subindex wird die absolute Encoderposition eingetragen, nachdem ein Homing abgeschlossen ist.
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