3202h Motor Drive Submode Select
Funktion
Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed Loop/ Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed Loop arbeitet.
Objektbeschreibung
| Index | 3202h |
| Objektname | Motor Drive Submode Select |
| Object Code | VARIABLE |
| Datentyp | UNSIGNED32 |
| Speicherbar | ja, Kategorie: Bewegung |
| Zugriff | lesen/schreiben |
| PDO-Mapping | RX-PDO |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert |
|
| Firmware Version | FIR-v1426 |
| Änderungshistorie |
Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt". Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt" auf "ja, Kategorie: Bewegung". |
Beschreibung
- CL/OL
-
Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop (siehe Kapitel Betriebsarten)
- Wert = "0": Open Loop
- Wert = "1": Closed Loop
Das Umschalten ist nicht möglich im Zustand Operation enabled.
- VoS
- Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren
- Brake
- Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung.
- CurRed (Current Reduction)
- Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert
- Torque
-
nur in den Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque aktiv
Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi wird kein V-Regler zur Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet, das Objekt 6080h wird also ignoriert, 3210h:3 und 3210h:4 haben keinen Einfluss auf die Regelung.
- BLDC
- Wert = "1": Motortyp "BLDC" (Bürstenloser Gleichstrommotor)
- Slow ( Slow Speed)
- Wert = "1": die Betriebsart Slow Speed wird aktiviert (der Closed Loop muss bereits aktiviert sein)