Benutzerdefinierte Einheiten
Die Steuerung bietet Ihnen die Möglichkeit, benutzerdefinierte Einheiten einzustellen. Damit lassen sich die entsprechenden Parameter z. B. direkt in Grad [°], Millimeter [mm], usw. setzen und auslesen.
Sie können auch, entsprechend den mechanischen Gegebenheiten, eine Getriebeübersetzung und/oder eine Vorschubkonstante einstellen.
Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.
Einheiten
Es werden sowohl Einheiten des internationalen Einheitensystems (SI) als auch einige spezifische Einheiten unterstützt. Ebenfalls möglich ist die Angabe einer Zehnerpotenz als Faktor.
In der nachfolgenden Tabelle sind alle unterstützen Einheiten für die Position und deren Werte für 60A8h (Positionseinheit) bzw. 60A9h (Geschwindigkeitseinheit) aufgelistet. Abhängig von der verwendeten Einheit wird die Vorschubkonstante (6092h) und/oder die Getriebeübersetzung (6091h) berücksichtigt.
| Name | Einheitenzeichen | Wert | 6091h | 6092h | Beschreibung |
|---|---|---|---|---|---|
| metre | m | 01h | ja | ja | Meter |
| inch | in | C1h | ja | ja | Zoll (=0,0254 m) |
| foot | ft | C2h | ja | ja | Fuß (=0,3048 m) |
| grade | g | 40h | ja | nein | Gon (Winkeleinheit, 400 entsprechen 360°) |
| radian | rad | 10h | ja | nein | Radiant |
| degree | ° | 41h | ja | nein | Grad |
| arcminute | ' | 42h | ja | nein | Winkelminute (60'=1°) |
| arcsecond | '' | 43h | ja | nein | Winkelsekunde (60''=1') |
| mechanical revolution | B4h | ja | nein | Umdrehung | |
| encoder increment | B5h | nein | nein | Encoder-Inkremente. Abhängig vom verwendeten Sensor (Encoder/Hall-Sensor) und Betriebsart. Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare (2030h) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. | |
| step | ACh | nein | nein | Schritte. Bei 2-phasigen Schrittmotoren entspricht die Anzahl der Polpaare (2030h) multipliziert mit 4 einer Umdrehung. Bei 3-phasigen BLDC-Motoren entspricht die Anzahl der Polpaare (2030h) multipliziert mit 6 einer Umdrehung. | |
| electrical pole | C0h | nein | nein | Elektrische Pole. Bei einem Schrittmotor, der z.B. 50 Polpaare (2030h) hat, entspricht die Einheit 1/50 einer Umdrehung. | |
| dimensionless | 00h | ja | ja | dimensionslose Längeneinheit |
In der nachfolgenden Tabelle sind alle unterstützen Einheiten für die Zeit und deren Werte für 60A9h (Geschwindigkeitseinheit) aufgelistet:
| Name | Einheitenzeichen | Wert | Beschreibung |
|---|---|---|---|
| second | s | 03h | Sekunde |
| minute | min | 47h | Minute |
| hour | h | 48h | Stunde |
| day | d | 49h | Tag |
| year | a | 4Ah | Jahr (=365,25 Tage) |
In der nachfolgenden Tabelle sind die möglichen Exponenten und deren Werte für 60A8h (Positionseinheit), bzw. 60A9h (Geschwindigkeitseinheit) aufgelistet:
| Faktor | Exponent | Wert |
|---|---|---|
| 106 | 6 | 06h |
| 105 | 5 | 05h |
| ... | ... | ... |
| 101 | 1 | 01h |
| 100 | 0 | 00h |
| 10-1 | -1 | FFh |
| ... | .. | ... |
| 10-5 | -5 | FBh |
| 10-6 | -6 | FAh |
Encoderauflösung
Getriebeübersetzung
Vorschubkonstante
Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten (60E9h (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse (60EEh (Driving Shaft Revolutions).
Die Vorschubkonstante ist zur Angabe der Spindelsteigung bei einer Linearachse nützlich und wird verwendet, wenn die Einheit auf Längenmaßen basiert oder wenn diese dimensionslos ist.
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
Positionseinheit
Das Objekt 60A8h enthält:
- Bits 16 bis 23: die Positionseinheit (siehe Kapitel Einheiten)
- Bits 24 bis 31: den Exponenten einer Zehnerpotenz (siehe Kapitel Einheiten)
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Beispiel |
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| Wird 60A8h mit dem Wert "FF410000h" beschrieben (Bits 16-23=41h und Bits 24-31=FFh), wird die Einheit auf Zehntelgrad eingestellt (Werkseinstellung). | |
| Bei einer relativen Zielposition (607Ah) von 3600 fährt der Motor genau eine mechanische Umdrehung, wenn die Getriebeübersetzung 1:1 ist. Die Vorschubkonstante spielt in diesem Fall keine Rolle. | |
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Beispiel |
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| Wird 60A8h mit dem Wert "FD010000h" beschrieben (Bits 16-23=01h und Bits 24-31=FDh(=-3)), wird die Einheit auf Millimeter eingestellt. | |
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Bei einer relativen Zielposition (607Ah) von 1 fährt der Motor genau eine mechanische Umdrehung (wenn die Getriebeübersetzung und Vorschubkonstante 1:1 sind). Wird die Vorschubkonstante entsprechend der Spindelsteigung einer Linearachse eingestellt, dreht der Motor so weit, dass ein Vorschub von 1 mm erreicht wird. |
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Geschwindigkeitseinheit
Das Objekt 60A9h enthält:
- Bits 8 bis 15: die Zeiteinheit (siehe Kapitel Einheiten)
- Bits 16 bis 23: die Positionseinheit (siehe Kapitel Einheiten)
- Bits 24 bis 31: den Exponenten einer Zehnerpotenz (siehe Kapitel Einheiten)
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Beispiel |
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| Wird 60A9h mit dem Wert "00B44700h" beschrieben (Bits 8-15=00h, Bits 16-23=B4h und Bits 24-31=47h), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). | |
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Beispiel |
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| Wird das 60A9h mit dem Wert "FD010300h" beschrieben (Bits 8-15=FDh(=-3), Bits 16-23=01h und Bis 24-31=03h), wird die Einheit auf Millimeter pro Sekunde eingestellt. | |
Die Geschwindigkeitseinheit im Modus Velocity ist auf Umdrehungen pro Minute voreingestellt. Sie können die Einheit nur über den 604Ch Vl Dimension Factor umstellen.
Umrechnungsfaktor für die Geschwindigkeitseinheit
Beschleunigungseinheit
Die Beschleunigungseinheit ist Geschwindigkeitseinheit pro Sekunde.
Umrechnungsfaktor für die Beschleunigungseinheit
Ruckeinheit
Die Ruckeinheit ist Beschleunigungseinheit pro Sekunde.
