Allgemeines
Tip:
- Unterstützt werden zurzeit nur 11-Bit CAN-ID.
- Bei CANopen werden die Daten immer in Little Endian-Format über den Bus geschickt.
CAN-Nachricht
In diesem Kapitel werden oft CAN-Nachrichten beschrieben, diese werden wie folgt notiert:
583 | 41 09 10 00 1E 00 00 00
183R | DLC=0
Dabei gilt folgende Konvention:
- Alle Zahlen werden in hexadezimaler Schreibweise notiert, auf das einleitende
0xwird wegen der verkürzten Schreibweise verzichtet. - Normale Datennachricht: Vorangestellt wird die CAN-ID der CAN-Nachricht, in dem obigen Beispiel die
583(also 583h bzw. 1411d). Die Daten und die CAN-ID werden mit einem senkrechten Strich von den Daten getrennt. - RTR-Nachricht (Remote transmission request): Folgt auf die CAN-ID ein
Ranstelle der Daten wird die Länge des DLC (Download Content) angegeben, in dem obigen Beispiel ist die Länge des DLC 0.