Technisches Handbuch PD4C Feldbus: CANopen Zur Benutzung mit folgenden Varianten: PD4-C5918X4204-E-08 PD4-C5918M4204-E-08 PD4-C5918L4204-E-08 PD4-C6018L4204-E-08 PD4-CB59M024035-E-08 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1650 Handbuch Version 2.0.0 und ab Hardware-Version W006 Einleitung Der PD4-C ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können. Weitere Informationen zum Gerät finden Sie auf der Nanotec-Homepage www.nanotec.de. Versionshinweise Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware 1.0.0 03.03.2014 Veröffentlichung FIR-v1403 1.0.3 12.05.2014 Kleinere Verbesserungen und Korrekturen, Feld "Vorgabewert" nun belegt FIR-v1419 1.1.0 16.05.2014 Folgende Kapitel eingefügt: Cyclic Synchronous Position Cyclic Synchronous Velocity Cyclic Synchronous Torque FIR-v1426 1.3.0 06.06.2014 PD4-CB59M024035-E-08 aufgenommen Umschaltung der Analogen / Digitalen Eingänge eingefügt FIR-v1426 1.4.0 23.07.2014 Kapitel " Objekte speichern" hinzugefügt, Speicherbarkeit in die Liste der Objekte aufgenommen Folgende Objekte wurden verschoben: "Read Analog Input": von 6402 hnach 3320 h "Analogue Input Offset": von 6431 hnach 3321 h "Analogue Input Pre-scaling": von 6432 hnach 3322 h FIR-v1426 1.4.7 10.09.2014 Fehlerkorrekturen FIR-v1436 1.4.15 18.11.2014 Fehlerkorrekturen Das Objekt "Mode of modulo operation" bei 2070h wurde ersetzt durch das Objekt "Positioning option code" bei 60F2h FIR-v1446 1.5.0 11.03.2015 Neues Kapitel: Takt-Richtungs-Modus FIR-v1504 1.5.1 24.04.2015 Fehlerkorrekturen Neues Kapitel Input Routing FIR-v1512 1.6.0 02.10.2015 Fehlerkorrekturen Neues Kapitel Übertemperaturschutz Neues Kapitel Output Routing Neuer Abschnitt Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen Ergänzung der Anschlussdaten für die Stecker Ergänzung der Schaltschwellen für digitale Eingänge FIR-v1540 1.7.0 08.04.2016 Fehlerkorrekturen Neues Kapitel Interpolated Position Mode FIR-v1614 1.7.1 22.07.2016 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1626 2.0.0 01/2018 Neues Kapitel Umgebungsbedingungen Neues Kapitel Betriebsarten Neues Kapitel Begrenzung des Bewegungsbereichs Neues Kapitel Zykluszeiten Neues Kapitel CANopen Dienste Überarbeitung des Kapitels Inbetriebnahme Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1650 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt Copyright © 2013 – 2018 Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 D-85622 Feldkirchen bei München Tel.: +49 (0)89-900 686-0 Fax: +49 (0)89-900 686-50 Internet: www.nanotec.de Bestimmungsgemäßer Gebrauch Der PD4-C Motor mit integrierter Steuerung ist für den Einsatz unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen konzipiert. Ein anderer Gebrauch gilt als nicht bestimmungsgemäß. Anmerkung: Änderungen oder Umbauten des Produktes sind nicht zulässig. Gewährleistung und Haftungsausschluss Nanotec produziert Komponententeile, die ihren Einsatz in vielfältigen Industrieanwendungen finden. Die Auswahl und Anwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem. Unter keinen Umständen darf ein Nanotec-Produkt als Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden. Alle Produkte, in denen ein von Nanotec hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und Anweisungen für eine sichere Verwendung und einen sicheren Betrieb aufweisen. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen: de.nanotec.com/service/agb/. Fachkräfte Nur Fachkräfte dürfen das Gerät installieren, programmieren und in Betrieb nehmen: Personen, die eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben. Personen, die den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen. Personen, die die geltenden Vorschriften kennen. EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU ) EMV-Richtlinie (2014/30/EU) Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: Unfallverhütungsvorschriften örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt. ACHTUNG: Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen. Beschriebt, wie Sie der Gefährdung entgehen können. Anmerkung: Weist auf eine Fehlerquelle oder Verwechslungsgefahr hin. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten. Beschreibt, wie Sie Geräteschäden vermeiden können. Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein fett hervorgehobener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: Lesen Sie das Installationshandbuch. Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen. Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben: NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1". Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex> Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h. Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h. Bits Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8. Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.
Technisches Handbuch PD4C Feldbus: CANopen Zur Benutzung mit folgenden Varianten: PD4-C5918X4204-E-08 PD4-C5918M4204-E-08 PD4-C5918L4204-E-08 PD4-C6018L4204-E-08 PD4-CB59M024035-E-08 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1650 Handbuch Version 2.0.0 und ab Hardware-Version W006
Einleitung Der PD4-C ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können. Weitere Informationen zum Gerät finden Sie auf der Nanotec-Homepage www.nanotec.de. Versionshinweise Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware 1.0.0 03.03.2014 Veröffentlichung FIR-v1403 1.0.3 12.05.2014 Kleinere Verbesserungen und Korrekturen, Feld "Vorgabewert" nun belegt FIR-v1419 1.1.0 16.05.2014 Folgende Kapitel eingefügt: Cyclic Synchronous Position Cyclic Synchronous Velocity Cyclic Synchronous Torque FIR-v1426 1.3.0 06.06.2014 PD4-CB59M024035-E-08 aufgenommen Umschaltung der Analogen / Digitalen Eingänge eingefügt FIR-v1426 1.4.0 23.07.2014 Kapitel " Objekte speichern" hinzugefügt, Speicherbarkeit in die Liste der Objekte aufgenommen Folgende Objekte wurden verschoben: "Read Analog Input": von 6402 hnach 3320 h "Analogue Input Offset": von 6431 hnach 3321 h "Analogue Input Pre-scaling": von 6432 hnach 3322 h FIR-v1426 1.4.7 10.09.2014 Fehlerkorrekturen FIR-v1436 1.4.15 18.11.2014 Fehlerkorrekturen Das Objekt "Mode of modulo operation" bei 2070h wurde ersetzt durch das Objekt "Positioning option code" bei 60F2h FIR-v1446 1.5.0 11.03.2015 Neues Kapitel: Takt-Richtungs-Modus FIR-v1504 1.5.1 24.04.2015 Fehlerkorrekturen Neues Kapitel Input Routing FIR-v1512 1.6.0 02.10.2015 Fehlerkorrekturen Neues Kapitel Übertemperaturschutz Neues Kapitel Output Routing Neuer Abschnitt Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen Ergänzung der Anschlussdaten für die Stecker Ergänzung der Schaltschwellen für digitale Eingänge FIR-v1540 1.7.0 08.04.2016 Fehlerkorrekturen Neues Kapitel Interpolated Position Mode FIR-v1614 1.7.1 22.07.2016 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1626 2.0.0 01/2018 Neues Kapitel Umgebungsbedingungen Neues Kapitel Betriebsarten Neues Kapitel Begrenzung des Bewegungsbereichs Neues Kapitel Zykluszeiten Neues Kapitel CANopen Dienste Überarbeitung des Kapitels Inbetriebnahme Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1650 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt Copyright © 2013 – 2018 Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 D-85622 Feldkirchen bei München Tel.: +49 (0)89-900 686-0 Fax: +49 (0)89-900 686-50 Internet: www.nanotec.de Bestimmungsgemäßer Gebrauch Der PD4-C Motor mit integrierter Steuerung ist für den Einsatz unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen konzipiert. Ein anderer Gebrauch gilt als nicht bestimmungsgemäß. Anmerkung: Änderungen oder Umbauten des Produktes sind nicht zulässig. Gewährleistung und Haftungsausschluss Nanotec produziert Komponententeile, die ihren Einsatz in vielfältigen Industrieanwendungen finden. Die Auswahl und Anwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem. Unter keinen Umständen darf ein Nanotec-Produkt als Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden. Alle Produkte, in denen ein von Nanotec hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und Anweisungen für eine sichere Verwendung und einen sicheren Betrieb aufweisen. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen: de.nanotec.com/service/agb/. Fachkräfte Nur Fachkräfte dürfen das Gerät installieren, programmieren und in Betrieb nehmen: Personen, die eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben. Personen, die den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen. Personen, die die geltenden Vorschriften kennen. EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU ) EMV-Richtlinie (2014/30/EU) Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: Unfallverhütungsvorschriften örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt. ACHTUNG: Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen. Beschriebt, wie Sie der Gefährdung entgehen können. Anmerkung: Weist auf eine Fehlerquelle oder Verwechslungsgefahr hin. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten. Beschreibt, wie Sie Geräteschäden vermeiden können. Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein fett hervorgehobener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: Lesen Sie das Installationshandbuch. Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen. Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben: NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1". Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden. Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex> Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h. Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h. Bits Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8. Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.
Versionshinweise Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware 1.0.0 03.03.2014 Veröffentlichung FIR-v1403 1.0.3 12.05.2014 Kleinere Verbesserungen und Korrekturen, Feld "Vorgabewert" nun belegt FIR-v1419 1.1.0 16.05.2014 Folgende Kapitel eingefügt: Cyclic Synchronous Position Cyclic Synchronous Velocity Cyclic Synchronous Torque FIR-v1426 1.3.0 06.06.2014 PD4-CB59M024035-E-08 aufgenommen Umschaltung der Analogen / Digitalen Eingänge eingefügt FIR-v1426 1.4.0 23.07.2014 Kapitel " Objekte speichern" hinzugefügt, Speicherbarkeit in die Liste der Objekte aufgenommen Folgende Objekte wurden verschoben: "Read Analog Input": von 6402 hnach 3320 h "Analogue Input Offset": von 6431 hnach 3321 h "Analogue Input Pre-scaling": von 6432 hnach 3322 h FIR-v1426 1.4.7 10.09.2014 Fehlerkorrekturen FIR-v1436 1.4.15 18.11.2014 Fehlerkorrekturen Das Objekt "Mode of modulo operation" bei 2070h wurde ersetzt durch das Objekt "Positioning option code" bei 60F2h FIR-v1446 1.5.0 11.03.2015 Neues Kapitel: Takt-Richtungs-Modus FIR-v1504 1.5.1 24.04.2015 Fehlerkorrekturen Neues Kapitel Input Routing FIR-v1512 1.6.0 02.10.2015 Fehlerkorrekturen Neues Kapitel Übertemperaturschutz Neues Kapitel Output Routing Neuer Abschnitt Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen Ergänzung der Anschlussdaten für die Stecker Ergänzung der Schaltschwellen für digitale Eingänge FIR-v1540 1.7.0 08.04.2016 Fehlerkorrekturen Neues Kapitel Interpolated Position Mode FIR-v1614 1.7.1 22.07.2016 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1626 2.0.0 01/2018 Neues Kapitel Umgebungsbedingungen Neues Kapitel Betriebsarten Neues Kapitel Begrenzung des Bewegungsbereichs Neues Kapitel Zykluszeiten Neues Kapitel CANopen Dienste Überarbeitung des Kapitels Inbetriebnahme Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1650
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt Copyright © 2013 – 2018 Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec® Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 D-85622 Feldkirchen bei München Tel.: +49 (0)89-900 686-0 Fax: +49 (0)89-900 686-50 Internet: www.nanotec.de
Bestimmungsgemäßer Gebrauch Der PD4-C Motor mit integrierter Steuerung ist für den Einsatz unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen konzipiert. Ein anderer Gebrauch gilt als nicht bestimmungsgemäß. Anmerkung: Änderungen oder Umbauten des Produktes sind nicht zulässig.
Gewährleistung und Haftungsausschluss Nanotec produziert Komponententeile, die ihren Einsatz in vielfältigen Industrieanwendungen finden. Die Auswahl und Anwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem. Unter keinen Umständen darf ein Nanotec-Produkt als Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden. Alle Produkte, in denen ein von Nanotec hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und Anweisungen für eine sichere Verwendung und einen sicheren Betrieb aufweisen. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen: de.nanotec.com/service/agb/.
Fachkräfte Nur Fachkräfte dürfen das Gerät installieren, programmieren und in Betrieb nehmen: Personen, die eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben. Personen, die den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen. Personen, die die geltenden Vorschriften kennen.
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU ) EMV-Richtlinie (2014/30/EU)
Mitgeltende Vorschriften Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten: Unfallverhütungsvorschriften örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit
Verwendete Symbole Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt. ACHTUNG: Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen. Beschriebt, wie Sie der Gefährdung entgehen können. Anmerkung: Weist auf eine Fehlerquelle oder Verwechslungsgefahr hin. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten. Beschreibt, wie Sie Geräteschäden vermeiden können. Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe.
Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein fett hervorgehobener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm. Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: Lesen Sie das Installationshandbuch. Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen. Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen. Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten. Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl: Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos. Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben: NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1". Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden.
Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex> Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h. Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h.
Bits Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8.
Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.
