C5-E ModbusRTU/USB Online Handbuch

3203h Feedback Selection

Funktion

In diesem Objekt werden die Quellen der Vorgaben für die Kommutierung, Geschwindigkeits- und Positionsregelung festgelegt.

Objektbeschreibung

Index 3203h
Objektname Feedback Selection
Object Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED8
Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version FIR-v1748-B538662
Änderungshistorie

Firmware Version FIR-v1748-B538662: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 4.

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Highest Sub-index Supported
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 03h
Subindex 01h
Name 1st Feedback Interface
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00h
Subindex 02h
Name 2nd Feedback Interface
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00h
Subindex 03h
Name 3rd Feedback Interface
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00h

Beschreibung

Die Subindizes haben folgende Funktion:

  • 00h: Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen.
  • nh:

    Subindex n enthält eine Bitmaske für die jeweilige Rückführung n. Die Bits haben dabei folgende Bedeutung:

    • Bit 0: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Rückführung n für die Positionsregelung verwendet.
    • Bit 1: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Rückführung n für die Geschwindigkeitsregelung verwendet.
    • Bit 2: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Rückführung n wird für die Kommutierung im Closed Loop verwendet.

    Subindex 01h entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

Welche Rückführung die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Rückführungen vorgegeben.

Das Aufsuchen beginnt immer mit Rückführung 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle produktspezifisch vorhandenen Rückführungen abgefragt wurden. Wird eine Rückführung gefunden deren Parametrierung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen.

Anmerkung: Wird das Bit 0 in 3202h auf 0 gesetzt, ist der Closed Loop deaktiviert und somit hat das Bit 2 (Kommutierung) keine Bedeutung. Das Bit 1 für die Geschwindigkeit und das Bit 0 für die Position in den jeweiligen Subindizes werden weiterhin für die Anzeige der Positions- und Geschwindigkeits-Ist-Werten herangezogen.
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