C5-E EtherNetIP/USB Online-Handbuch

320Eh Closed Loop Controller Parameter

Funktion

Beinhaltet die Regelparameter für den Closed Loop .

Anmerkung:

Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur.

Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden.

Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210h:07h (für den Closed Loop) bzw. das 3210h:09h (für den Open Loop) auf "0" setzen. Die alten Werte werden umgerechnet und in das neue Objekt 320Eh bzw. 320Fh eingetragen. Sie müssen beide Objekte speichern (siehe Objekte speichern).

Objektbeschreibung

Index 320Eh
Objektname Closed Loop Controller Parameter
Object Code RECORD
Datentyp CLOSED_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER
Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version FIR-v1825-B577172
Änderungshistorie

Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved".

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Highest Sub-index Supported
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0Fh
Subindex 01h
Name Position Controller Kp
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h
Subindex 02h
Name Position Controller Tn
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 03h
Name Velocity Feed Forward
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h
Subindex 04h
Name Max Position Deviation
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 05h
Name Max Motor Speed
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00007530h
Subindex 06h
Name Velocity Controller Kp
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h
Subindex 07h
Name Velocity Controller Tn
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00002710h
Subindex 08h
Name Acceleration Feed Forward
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h
Subindex 09h
Name Max Velocity Deviation
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 0Ah
Name Max Current
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h
Subindex 0Bh
Name Current Controller Kp
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h
Subindex 0Ch
Name Current Controller Tn
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00002710h
Subindex 0Dh
Name Reserved
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h
Subindex 0Eh
Name Max Current Deviation
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h
Subindex 0Fh
Name Max Voltage Via PWM
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h

Beschreibung

  • Subindex 00h: Anzahl der Einträge
  • Subindex 01h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Positionsreglers in Promille
  • Subindex 02h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Positionsreglers in Mikrosekunden
  • Subindex 03h: Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1.
  • Subindex 04h: Maximale Regelabweichung des Positionsreglers in benutzerdefinierten Einheiten
  • Subindex 05h: Maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten. Siehe 6080h.
  • Subindex 06h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Geschwindigkeitsreglers in Promille
  • Subindex 07h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Geschwindigkeitsreglers in Mikrosekunden
  • Subindex 08h: Beschleunigungsvorsteuerung in Promille des Wertes von 320Dh
  • Subindex 09h: Maximale Regelabweichung des Geschwindigkeitsreglers in benutzerdefinierten Einheiten
  • Subindex 0Ah: Maximalstrom in Promille des eingestellten Nennstroms, siehe Objekt 6073h
  • Subindex 0Bh: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille
  • Subindex 0Ch: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden
  • Subindex 0Dh: reserviert
  • Subindex 0Eh: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in mA
  • Subindex 0Fh: Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis) in Promille der verfügbaren Spannung
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