C5-E EtherNetIP/USB Online-Handbuch

EtherNet/IP

Mittels EtherNet/IP™ ist es möglich, die wichtigsten CiA402-Operationsmodi der Steuerung zu benutzen. Die Benutzung der im CiA402-Standard beschriebenen zyklischen Modi (interpolated position mode, cyclic syncronous torque, velocity und position) ist aktuell nicht möglich. Folgende Nachrichtentypen werden unterstützt:
  • CIP™-Nachrichten (CIP UCMM, CIP class 3 und weitere)
  • I/O-Datenübertragung (CIP class 1)

EtherNet/IP™-Referenzen: www.odva.org.

  • THE CIP NETWORKS LIBRARY Volume 1: Common Industrial Protocol (CIP), Date: April.2014,Edition: 3.16
  • THE CIP NETWORKS LIBRARY Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP, Date: April.2015,Edition: 1.19
Anmerkung:

Nanotec Steuerungen basieren immer auf dem CANopen-Standard CiA402. Daher werden alle Attribute in einem sogenannten Objektverzeichnis (engl. object dictionary) gespeichert. Diese können mit einem Index und einem Subindex adressiert werden. z.B. 1018h:01h. Der Index ist ein 16-bit Wert und der Subindex ein 8-bit Wert.

Die Steuerung bietet EtherNet/IP™, aber dieses Protokoll hat ein anderes Vorgehen: alle Attribute werden auf Basis von Objekten gespeichert. Aus diesem Grund nutzt der C5-E eine Zuordnung um eine Brücke zwischen EtherNet/IP™ und CANopen zu schlagen. Als Folge ist die Konfiguration dieser Steuerung anders als bei normalen EtherNet/IP™-Geräten.

Geräteprofil

Die Nanotec EtherNet/IP™-Implementation enthält ein herstellerspezifisches Geräteprofil, um Zugriff auf die herstellerspezifischen Steuerungseigenschaften und Motorkontrolle zu bekommen.

Mit den nachfolgenden drei Services ist es möglich jedes Attribut zu erreichen, um es zu lesen oder zu schreiben. Auf jedes Attribut, das in dem Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung aufgelistet ist, kann zugegriffen werden.

Name Service Class Instance Attribute
Get object dictionary entry 0x32 0x64 1 0
Set object dictionary entry 0x33 0x64 1 0
Get object dictionary entry Rockwell 0x34 0x64 1 0

Zusätzlich zu dem herstellerspezifischen Profil werden noch die folgenden Standard-Services angeboten:

  • Message Router Object
  • Connection Manager
  • Connection Configuration
  • Port
  • Ethernet Link Object
  • TCP/IP Object
  • Assembly

Service: Get object dictionary entry

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Daten, um ein Attribut zu lesen. Die Länge der Daten hängt von dem Attribut ab.

Name Service Class Instance Attribute Daten
GetOD entry 0x32 0x64 1 0 Index (16-Bit) Subindex (8-Bit)

Service: Set object dictionary entry

Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Daten, um einen Wert in ein Attribut zu schreiben. Die Länge der Daten hängt vom Attribut ab. Es ist mindestens 1 Byte und höchstens 4 Byte lang.

Name Service Class Instance Attribute                Daten
SetOD entry 0x33 0x64 1 0 Index (16-Bit) Subindex (8-Bit) Wert

Service: Get object dictionary entry Rockwell

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Daten, um ein Attribut zu lesen. Die Antwort enthält einen 16-Bit-Objekttyp, eine 16-Bit Datenlänge und die Daten. Die Antwort darauf ist: Objekttyp (16 Bit), gefolgt von der Datenlänge (16 Bit) und den Daten selbst.

Name Service Class Instance Attribute Daten
GetOD entry 0x34 0x64 1 0 Index (16-Bit) Subindex (8-Bit)

Assembly-Objekte

Es gibt ein Set aus Produzent/Verbraucher-Gruppen (I/O Common), welche die wichtigsten Daten für die folgenden Operationsmodi/Konfigurationen enthalten:

  • Profile Position Modus
  • Velocity Modus
  • Profile Velocity Modus
  • Profile Torque Modus
  • Homing Modus
  • Auto-Setup Modus
  • Digitale Ein- und Ausgänge

Ein zusätzliches Set (I/O PDI) enthält die Input- und Output-Objekte für das Plug&Drive-Interface (PDI), siehe PDI-Assemblies.

Anmerkung:

Es ist nicht möglich, das Assembly-Set I/O Common und die PDI-Assemblies (I/O PDI) gleichzeitig zu verwenden.

Wählen Sie nur eine Connection aus, entweder I/O Common oder I/O PDI.

Eine Configuration Assembly wird nicht unterstützt. Die Attribute, welche nicht in den Assemblies enthalten sind, müssen über das herstellerspezifische Geräteprofil gelesen und geschrieben werden.

Assembly Pfad
Target -> Originator Assembly - Common 20 04 24 64 30 03
Originator -> Target Assembly - Common 20 04 24 65 30 03
Configuration - Common

Assembly - Common Target -> Originator - Data assignment

Offset (Bytes) Objektverzeichnis-Eintrag Größe (Bits)
0 6061h:00h Modes Of Operation Display 8
2 6041h:00h Statusword 16
4 6064h:00h Position Actual Value 32
8 6043h:00h Vl Velocity Demand Value 16
10 6044h:00h Vl Velocity Actual Value 16
12 606Bh:00h Velocity Demand Value 32
16 606Ch:00h Velocity Actual Value 32
20 6074h:00h Torque Demand 16
22 1001h:00h Error Register 8
24 1003h:01h Predefined Error Field 32
28 60FDh:00h Digital Inputs 32
32 Reserviert für zukünftige Benutzung 796 (24 x 32)

Assembly - Common Originator -> Target - Data assignment

Offset (Bytes) Objektverzeichnis-Eintrag Größe (Bits)
0 6060h:00h Modes Of Operation 8
2 6040h:00h Controlword 16
4 607Ah:00h Target Position 32
8 6042h:00h Vl Target Velocity 16
12 60FFh:00h Target Velocity 32
16 6071h:00h Target Torque 16
18 6098h:00h Homing Method 8
20 60FEh:01h Digital Output 32
24 Reserviert für zukünftige Benutzung 860 (26 x 32)

PDI-Assemblies

Die Assemblies für das Plug&Drive-Interface enthalten das Input- bzw. das Output-Objekt des PDI. Weitergehende Informationen zum Plug&Drive-Interface finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface auf www.nanotec.de.

Assembly Pfad
Target -> Originator Assembly - Common 20 04 24 68 30 03
Originator -> Target Assembly - Common 20 04 24 69 30 03

Assembly - Common Target -> Originator - Data assignment

Offset (Bytes) Objektverzeichnis-Eintrag Größe (Bits)
0 2292h:01h PDI Status 16
2 603Fh:00h Error Code 16
4 2292h:02h PDI Return Value 32

Assembly - Common Originator -> Target - Data assignment

Offset (Bytes) Objektverzeichnis-Eintrag Größe (Bits)
0 2291h:01h PDI Set Value 1 32
4 2291h:02h PDI Set Value 2 16
6 2291h:03h PDI Set Value 3 8
8 2291h:04h PDI Command 8

Konfiguration der Assembly-Objekte

Die Assembly-Objekte in der Steuerung sind statisch und unterstützen keine dynamischen Assemblies. Die Größe der statischen Assemblies ist immer 128 Bytes. Die wichtigsten Daten für die verschiedenen Betriebsmodi sind bereits konfiguriert, aber es ist möglich, zusätzliche Daten anzuhängen.

Die gemappten Daten ändern ist nur möglich mit dem SetOD entry-Kommando. Es ist darauf zu achten, dass bei einer Änderung der Konfiguration auch die EDS-Datei angepasst werden muss. Es wird empfohlen, die neuen Daten an das Ende des momentanen Mappings anzuhängen. Wie im Kapitel Assembly-Objekte aufgelistet, gibt es einen Datenbereich für zukünftige Benutzung. Der Vorteil dieser Herangehensweise ist, dass die Rockwell AOIs und Beispielprojekte immer noch funktionieren.

Anmerkung: Die PDI-Assemblies können nicht modifziert werden.

Die Daten werden aufeinanderfolgend ohne Lücken ausgerichtet. Falls ein 8-Bit-Datenwert auf beispielsweise 32 Bit ausgerichtet werden soll, ist es möglich, sogenannte Dummy-Objekte zu nutzen. Die Benutzung kann auch in der Standardkonfiguration für die Objekte 3501h und 3601h eingesehen werden.

Anmerkung:

Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den entsprechenden Subindex 0h auf "0" setzen.

Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0h ein.

Die folgende Tabelle listet alle verfügbaren Dummy-Objekte auf:

Index Datentyp
0002h vorzeichenbehaftete Ganzzahl (8 Bit)
0003h vorzeichenbehaftete Ganzzahl (16 Bit)
0004h vorzeichenbehaftete Ganzzahl (32 Bit)
0005h vorzeichenlose Ganzzahl (8 Bit)
0006h vorzeichenlose Ganzzahl (16 Bit)
0007h vorzeichenlose Ganzzahl (32 Bit)

Rockwell Studio 5000

Einschränkungen

Die Steuerung arbeitet mit allen möglichen Datenformaten, sie kann die nachfolgend gelisteten Datenformate behandeln.

Abkürzung
Größe in Byte mit Vorzeichen ohne Vorzeichen
8 SINT USINT
16 INT UINT
32 DINT UDINT

Rockwell PLCs unterstützen nur Zahlenformate mit Vorzeichen, demzufolge werden alle Attribute in ein DINT (32 Byte, mit Vorzeichen) umgewandelt. Das kann Probleme verursachen bei der Umrechnung einer 32-Bit-Ganzzahl ohne Vorzeichen in eine mit Vorzeichen, falls das höchste Bit gesetzt ist. In diesem Fall wird die Zahl in eine negative - anstelle einer positiven - Zahl konvertiert. Aktuell sind derlei UDINT-Attribute - welche wahrscheinlich das höchste Bit gesetzt haben können - normalerweise ein Status und es ist möglich auf die einzelnen Bits mit einem BOOL-Typ zu referenzieren.

Es gibt AOIs (Add-On-Instructions) welche den Zugriff auf das Objektverzeichnis vereinfachen, indem sie automatisch die Zahlen in ein DINT konvertieren und von DINT in das korrekte Zahlenformat. Für weitere Details siehe Kapitel Add-On-Instructions (AOI).

Beispielprojekt

Auf der Nanotec-Homepage www.nanotec.de finden Sie ein Beispielprojekt, das für eine CompactLogix PLC erstellt wurde. Es wurde erstellt für die Version 20 und Version 21 des Logix Designer. Der Name des Projekts ist Nanotec_SampleCode_CompactLogix_Vxx.ACD. In diesem Projekt sind alle AOIs enthalten und werden auch benutzt.

Falls eine andere PLC als die CompactLogix oder eine andere Logix Designer-Version benutzt werden soll, wird empfohlen, ein neues Projekt anzulegen und die MainRoutine des Beispielprojektes zu importieren. Um das zu erreichen, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf MainProgram in dem Controller Organizer, wählen Sie Import Routine und wählen Sie die MainRoutine.L5X von Nanotec, um es in das MainProgram zu importieren.

Anmerkung: Es wird empfohlen, den Namen Nanotec für den Namen des EtherNet/IP™-Moduls zu setzen. Als Folge funktionieren die AOIs ohne Anpassungen, da der Pfadname bereits in einigen AOIs und Variablen benutzt wird.

Add-On-Instructions (AOI)

Wie im Kapitel Einschränkungen beschrieben, gibt es einige Einschränkungen auf Seiten der Rockwell PLC. Um diese Einschränkungen abzufangen, werden von Nanotec einige AOIs angeboten, welche benutzt werden können, um mit Nanotec-Steuerungen zu kommunizieren.

Es wird dringend empfohlen, diese AOIs zu benutzen, da diese auf das korrekte Zahlenformat achten.

Alle Add-On-Instructions, welche von Nanotec bereit gestellt werden, benutzen den prefix "AOI_" in deren Namen.

Die folgenden AOIs werden angeboten:

  • AOI_Autosetup
  • AOI_Bootloader
  • AOI_Controlword_6040h
  • AOI_GetOdEntry_old
  • AOI_GetOdEntry v1.0
  • AOI_IO_Common
  • AOI_MotorDriveSubmodeSelect_3202h
  • AOI_RestoreParameter_1011h
  • AOI_SetOdEntry
  • AOI_SetParamsHomingMode
  • AOI_SetParamsProfilePositionMode
  • AOI_SetParamsProfileTorqueMode
  • AOI_SetParamsProfileVelocityMode
  • AOI_SetParamsVelocityMode
  • AOI_Statusword_6041h
  • AOI_StoreParameter_1010h

AOI_Autosetup

Diese AOI führt ein Auto-Setup aus. Das Auto-Setup bestimmt Encoder-Parameter und andere wichtige Parameter, welche nötig sind, um die Steuerung im Closed Loop zu betreiben. Das Auto-Setup ist nicht nötig, falls die Steuerung im Open Loop betrieben wird.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung Beschreibung
ja AOI_Autosetup AOI_Autosetup InOut
ja Execute BOOL Input
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output
ja IO_Common AOI_IO_Common InOut AOI um die "IO Common" Assemblies zu lesen oder schreiben
ja Controlword_6040h AOI_Controlword_6040h InOut AOI um die Statusmaschine hinauf- oder herunterzuschalten oder Fehler zurückzusetzen.

Beschreibung

AOI_Autosetup
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.
IO_Common
Instanz des AOI_ IO_Common, erstellt als ein Controller Tag.
Controlword_6040h
Instanz des AOI_Controlword_6040h, erstellt als ein Controller Tag.

AOI_Bootloader

Diese AOI bringt die Steuerung in den Bootloader mode, in dem die Steuerung auf weitere Anweisungen wartet, z.B. für ein Firmware-Update. Für dieses Firmware-Update ist eine spezielle PC-Software nötig (Plug & Drive Studio).

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_Bootloader AOI_Bootloader InOut
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja Execute BOOL Input
ja SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut

Beschreibung

AOI_Bootloader
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.
MSG_DATA_Input
Puffer, der benötigt wird um eine Nachricht zu übertragen.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
SetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Eintrag im Objektverzeichnis zu schreiben.

AOI_Controlword_6040h

Diese AOI dient zur Handhabung des Objektes 6040h und damit der einfacheren Handhabung der CiA 402 Power State Machine. Die AOI hat drei Operationsmodi:
OpMode = 1
Hochschalten des Objektes 6040h für die CiA 402 Power State Machine.
OpMode = 2
Herunterschalten des Objektes 6040h für die CiA 402 Power State Machine.
OpMode = 3
Löschen des Fehlerbits im Objekt 6041h.

Abhängig von den Statusbits des Objektes 6041h, kann es den Status der CiA 402 Power State Machine erhöhen oder senken. In OpMode=1 erhöht die AOI Schritt für Schritt den Status, bis der Status Operation enabled (6040h=15) erreicht wird. In OpMode=2 senkt das AOI Schritt für Schritt den Status, bis der Status Switch on disabled (6040h=6) erreicht wird.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_Controlword_6040h AOI_Controlword_6040h InOut
ja Od6040h DINT InOut
ja Od6041h DINT InOut
ja OpMode DINT Input
ja Execute BOOL Input
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output
nein Quickstop BOOL Output

Beschreibung

AOI_Controlword_6040h
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Od6040h
Referenz auf den Inhalt des Objekts 6040h.
Od6041h
Referenz auf den Inhalt des Objekts 6041h.
OpMode
Auswahl des Modus, in dem die AOI arbeiten soll.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, der einen Fehler im Statusword 6041h anzeigt.
Quickstop
Merker, der einen Schnellstopp (Quickstop) im Statusword 6041h anzeigt.

AOI_GetOdEntry_old

Diese AOI liest einen Wert aus einem Objekt im Objektverzeichnis aus.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_GetOdEntry_old AOI_GetOdEntry_old InOut
ja Execute BOOL Input
nein Error BOOL Output
nein Done BOOL Output
ja Send_MSG MESSAGE InOut
ja MSG_Data_Input SINT[7] InOut
ja MSG_Data_Output SINT[7] InOut
ja Index DINT Input
ja Subindex DINT Input
ja SignedValue BOOL Input
ja Data_Size DINT Input
ja Data DINT Output

Beschreibung

AOI_GetOdEntry
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.
Send_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu setzen.
MSG_Data_Input
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
MSG_Data_Output
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
Index
Index des Objektes (Parameter).
Subindex
Subindex des Objektes (Parameter).
SignedValue
Vorzeichen des Datenwertes.
Data_Size
Länge des Datenwertes in Bytes.
Data
Zurückgegebener Datenwert.

AOI_GetOdEntry v1.0

Diese AOI liest einen Wert eines Objektes des Objektverzeichnisses und schreibt die Daten immer in ein DINT. Diese Funktion ist die beste Herangehensweise für Rockwell, da die Objektdefinition ebenfalls gesendet wird. Dadurch kann die AOI die Antwort in eine DINT konvertieren.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_GetOdEntry AOI_GetOdEntry InOut
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output
ja Send_MSG MESSAGE InOut
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja MSG_Data_Output SINT[100] InOut
ja Index DINT Input
ja Subindex DINT Input
ja Data DINT Output
ja Data_String STRING InOut
ja Execute BOOL Input

Beschreibung

AOI_GetOdEntry
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.
Send_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
MSG_Data_Input
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
MSG_Data_Output
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
Index
Index des Objektes (Parameter).
Subindex
Subindex des Objektes (Parameter).
Data
Der Wert, welcher aus dem Objekt ausgelesen wurde.
Data_String
Falls ein String ausgelesen wurde, wir dieser hier gespeichert.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.

AOI_IO_Common

Diese AOI ist die wichtigste Add-On-Instruction. Es handhabt den Austausch der Eingabe/Ausgabedaten mit den Assemblies. Aufgrund der Notwendigkeit, "vorzeichenlose Werte" behandeln zu können, reicht eine einfache CPS-Instruktion zum Kopieren nicht aus. Alle Eingabewerte werden in eine DINT transformiert und alle Ausgabewerte werden von einer DINT in das native Format des Parameters konvertiert.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_IO_Common AOI_IO_Common InOut
ja Execute BOOL Input
nein Controlword_6040h_0 DINT Input
nein Statusword_6041h_0 DINT Output
nein Modes_Of_Operation_6060h_0 DINT Input
nein Error_Register_1001h_0 DINT Output
nein Predefined_Error_Field_1003h_1 DINT Output
nein Target_Position_607Ah_0 DINT Input
nein Position_Actual_Value_6064h_0 DINT Output
nein VI_Target_Velocity_6042h_0 DINT Input
nein Vl_Velocity_Demand_Value_6043h_0 DINT Output
nein Vl_Velocity_Actual_Value_6044h_0 DINT Output
nein Target_Velocity_60FFh_0 DINT Input
nein Velocity_Demand_Value_606Bh_0 DINT Output
nein Velocity_Actual_Value_606Ch_0 DINT Output
nein Target_Torque_6071h_0 DINT Input
nein Torque_Demand_6074h_0 DINT Output
nein Homing_Method_6098h_0 DINT Input
nein Digital_Inputs_60FDh_0 DINT Output
nein Digital_Outputs_60FEh_1 DINT Input
ja IO_Data_In SINT[32] InOut
ja IO_Data_Out SINT[22] InOut

Beschreibung

AOI_IO_Common
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
IO_Data_In
Referenz auf die Eingangsdaten des Assembly.
IO_Data_Out
Referenz auf die Ausgangsdaten des Assembly.
All others
Variablen, welche als ein Controller Tag erstellt werden. Der Datentyp ist immer ein DINT un muss anstelle des Zugriffs des Parameters über das Assembly genutzt werden.

AOI_MotorDriveSubmodeSelect_3202h

Diese AOI liest oder schreibt in das Objekt 3202h. Zwei Operationsmodi sind verfügbar:
OpMode = 1
Liest den Wert von 3202h und schreibt ihn in den Ausgang.
OpMode = 2
Setzt den Eingang und schreibt den Wert in das Objekt 3202h.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_MotorDriveSubmodeSelect_3202h

AOI_MotorDrive

SubmodeSelect_3202h

InOut
ja Input DINT Input
ja Output DINT Output
ja GetOdEntry_MSG MESSAGE InOut
ja SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja MSG_Data_Output SINT[100] InOut
ja OpMode DINT Input
ja Execute BOOL Input

Beschreibung

AOI_MotorDriveSubmodeSelect_3202h
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Input
Wert, welcher in das Objekt 3202h des Objektverzeichnisses geschrieben werden soll.
Output
Wert, welcher aus dem Objekt 3202h des Objektverzeichnisses gelesen wird.
GetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu lesen.
SetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
MSG_Data_Input
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
MSG_Data_Output
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.

AOI_RestoreParameter_1011h

Mit dieser AOI kann eine Untermenge von Objekten im Objektverzeichnis wiederhergestellt (auf Werkseinstellung) werden, die mit dem nächsten Aus-/Einschalten der Steuerung geladen werden. Die Steuerung wird nach dem Zurücksetzen der Werte neu starten. Siehe auch Kapitel Objekte speichern.

Drei Subsets sind über Methoden verfügbar:

Methode 1
Wiederherstellen aller Parameter
Methode 2
Wiederherstellen aller Kommunikationsparameter
Methode 3
Wiederherstellen aller Applikationsparameter
Methode 4
Wiederherstellen aller Benutzerparameter
Methode 5
Wiederherstellen aller Bewegungs-Parameter
Methode 6
Wiederherstellen aller Motor-Tuning-Parameter

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_RestoreParameter_1011h AOI_RestoreParameter_1011h InOut
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja Method DINT Input
ja Execute BOOL Input
ja SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut

Beschreibung

AOI_RestoreParameter_1011h
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
SetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
MSG_Data_Input
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.
Method
  • 1: Wiederherstellen aller Parameter
  • 2: Wiederherstellen aller Kommunikationsparameter
  • 3: Wiederherstellen aller Applikationsparameter
  • 4: Wiederherstellen aller Benutzerparameter
  • 5: Wiederherstellen aller Bewegungs-Parameter
  • 6: Wiederherstellen aller Motor-Tuning-Parameter

AOI_SetOdEntry

Mit diesem AOI ist es möglich, einen Wert in ein Objekt des Objektverzeichnisses zu schreiben.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_SetOdEntry AOI_SetOdEntry InOut
ja Execute BOOL Input
nein Error BOOL Output
nein Done BOOL Output
ja Send_MSG MESSAGE InOut
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja Index DINT Input
ja Subindex DINT Input
ja Data_Size DINT Input
ja Data DINT Input

Beschreibung

AOI_SetOdEntry
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
SetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.
Send_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
MSG_Data_Input
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
Index
Index des Objektes (Parameter).
Subindex
Subindex des Objektes (Parameter).
Data_Size
Menge der Daten in Bytes.
Data
Datenwert, welcher geschrieben werden soll.

AOI_SetParamsHomingMode

Mit diesem AOI ist es möglich, die wichtigsten Parameter für den Modus Homing auf einmal zu setzen. Parameter werden in dem UDT_ParamsHomingMode gespeichert. Das AOI schreibt die Parameter einen nach dem anderen in die Steuerung.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_SetParamsHomingMode AOI_SetParamsHomingMode InOut
ja Parameter UDT_ParamsHomingMode InOut
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja Execute BOOL Input
ja SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output

Beschreibung

AOI_SetParamsHomingMode
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Parameter
Referenz zu dem konfigurierten Parameter.
SetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
MSG_Data_Input
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.

AOI_SetParamsProfilePositionMode

Mit diesem AOI ist es möglich, die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Position auf einmal zu setzen. Parameter werden im UDT_ParamsProfilePositionMode gespeichert. Das AOI schreibt die Parameter einen nach dem anderen in die Steuerung.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_SetParamsProfilePositionMode

AOI_SetParams

ProfilePositionMode

InOut
ja Parameter UDT_ParamsProfilePositionMode InOut
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja Execute BOOL Input
ja SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output

Beschreibung

AOI_SetParamsProfilePositionMode
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Parameter
Referenz zu dem konfigurierten Parameter.
SetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
MSG_Data_Input
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.

AOI_SetParamsProfileTorqueMode

Mit diesem AOI ist es möglich, die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Torque auf einmal zu setzen. Parameter werden in dem UDT_ParamsProfileTorqueMode gespeichert. Das AOI schreibt die Parameter einen nach dem anderen in die Steuerung.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_SetParamsProfileTorqueMode AOI_SetParamsProfileTorqueMode InOut
nein EnableIn BOOL Input
nein EnableOut BOOL Output
ja Parameter UDT_ParamsProfileTorqueMode InOut
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja Execute BOOL Input
ja SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output

Beschreibung

AOI_SetParamsProfileTorqueMode
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Parameter
Referenz zu dem konfigurierten Parameter.
SetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
MSG_Data_Input
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.

AOI_SetParamsProfileVelocityMode

Mit diesem AOI ist es möglich, die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Velocity auf einmal zu setzen. Parameter werden in dem UDT_ParamsProfileVelocityMode gespeichert. Das AOI schreibt die Parameter einen nach dem anderen in die Steuerung.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_SetParamsProfileVelocityMode AOI_SetParamsProfileVelocityMode InOut
ja Parameter UDT_ParamsProfileVelocityMode InOut
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja Execute BOOL Input
ja SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output

Beschreibung

AOI_SetParamsVelocityMode
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Parameter
Referenz zu dem konfigurierten Parameter.
SetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes, um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
MSG_Data_Input

Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.

Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.

AOI_SetParamsVelocityMode

Mit diesem AOI ist es möglich, die wichtigsten Parameter für den Modus Velocity auf einmal zu setzen. Parameter werden in dem UDT_ParamsVelocityMode gespeichert. Das AOI schreibt die Parameter einen nach dem anderen in die Steuerung.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_SetParamsVelocityMode AOI_SetParamsVelocityMode InOut
ja Parameter UDT_ParamsVelocityMode InOut
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja Execute BOOL Input
ja SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output

Beschreibung

AOI_SetParamsProfileVelocityMode
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Parameter
Referenz zu dem konfigurierten Parameter.
SetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
MSG_Data_Input
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.

AOI_Statusword_6041h

Das Objekt 6041h im Objektverzeichnis zeigt an, ob der Status - angefordert im Objekt 6040h - erreicht wurde. Das AOI teilt die Bits in einzelne Merker.

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_Statusword_6041h AOI_Statusword_6041h InOut
ja Statusword_6041h DINT InOut
nein Ready_To_Switched_On BOOL Output
nein Switched_On BOOL Output
nein Operational_Enabled BOOL Output
nein FAULT BOOL Output
nein Voltage_Enabled BOOL Output
nein Quick_Stop BOOL Output
nein Switched_On_Disabled BOOL Output
nein Warning BOOL Output
nein Synchronisation BOOL Output
nein Remote BOOL Output
nein Target_Reached BOOL Output
nein Internal_Limit_Reached BOOL Output
nein Operation_Mode_Specific1 BOOL Output
nein Operation_Mode_Specific2 BOOL Output
nein Closed_Loop_Available BOOL Output

Beschreibung

AOI_Statusword_6041h
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
Statusword_6041h
Referenz auf den Inhalt des Objekts 6041h.
All others
Variablen, welche als Controller Tag erstellt wurden. Sie sind immer vom Typ BOOL und können anstelle des Zugriffs auf einzelne Bits benutzt werden. Ein weiterer Vorteil ist, dass diese Flags eine Bezeichnung tragen.

AOI_StoreParameter_1010h

Mit diesem AOI kann eine Untermenge an Objekten aus dem Objektverzeichnis gespeichert werden, so dass sie mit dem nächsten Neustart der Steuerung automatisch wieder zur Verfügung stehen. Darüber hinaus werden die Werte über ein Firmware-Update erhalten bleiben. Siehe auch Kapitel Objekte speichern.

Die verfügbaren Untermengen sind nachfolgend aufgelistet:

Methode 1
Speichern aller Parameter
Methode 2
Speichern aller Kommunikationsparameter
Methode 3
Speichern aller Applikationsparameter
Methode 4
Speichern aller Benutzerparameter
Methode 5
Speichern aller Bewegungs-Parameter
Methode 6
Speichern aller Motor-Tuning-Parameter

Parameter

Benötigt Name Datentyp Benutzung
ja AOI_StoreParameter_1010h AOI_StoreParameter_1010h InOut
nein Done BOOL Output
nein Error BOOL Output
ja MSG_Data_Input SINT[100] InOut
ja MSG_Data_Output SINT[100] InOut
ja Method DINT Input
ja Execute BOOL Input
ja GetOdEntry_MSG MESSAGE InOut
ja SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut

Beschreibung

AOI_StoreParameter_1010h
Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag.
SetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
GetOdEntry_MSG
Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu lesen.
MSG_Data_Input
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
MSG_Data_Output
Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
Execute
Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt.
Done
Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
Error
Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt.
Method
  • 1: Speichern aller Parameter
  • 2: Speichern aller Kommunikationsparameter
  • 3: Speichern aller Applikationsparameter
  • 4: Speichern aller Benutzerparameter
  • 5: Speichern aller Bewegungs-Parameter
  • 6: Speichern aller Motor-Tuning-Parameter

Benutzerdefinierte Datentypen

Alle benutzerdefinierten Datentypen, welche von Nanotec bereitgestellt werden, haben den Präfix "UDT_" im Namen.

  • UDT_ParamsHomingMode
  • UDT_ParamsProfilePositionMode
  • UDT_ParamsProfileTorqueMode
  • UDT_ParamsProfileVelocityMode
  • UDT_ParamsVelocityMode

UDT_ParamsHomingMode

Die wichtigsten Parameter für den Modus Homing können hier konfiguriert werden, wenn eine Variable mit diesem Datentyp als Controller Tag erstellt wird. Anschließend können die Parameter mit dem AOI_SetParamsHomingMode geschrieben werden.

Dieses UDT enthält die folgenden Daten:

  • Od607Ch_00 DINT
  • Od6099h_01 DINT
  • Od6099h_02 DINT
  • Od609Ah_00 DINT
  • Od2056h_00 DINT
  • Od203Ah_01 DINT
  • Od203Ah_02 DINT

UDT_ParamsProfilePositionMode

Die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Position können hier konfiguriert werden, wenn eine Variable mit diesem Datentyp als Controller Tag erstellt wird. Anschließend können die Parameter mit dem AOI_SetParamsProfilePositionMode geschrieben werden.

Dieses UDT enthält die folgenden Daten:

  • Od607Bh_01 DINT
  • Od607Bh_02 DINT
  • Od607Ch_00 DINT
  • Od607Dh_01 DINT
  • Od607Dh_02 DINT
  • Od607Eh_00 DINT
  • Od6081h_00 DINT
  • Od6082h_00 DINT
  • Od6083h_00 DINT
  • Od6084h_00 DINT
  • Od6085h_00 DINT
  • Od6086h_00 DINT
  • Od60C5h_00 DINT
  • Od60C6h_00 DINT
  • Od60A4h_01 DINT
  • Od60A4h_02 DINT
  • Od60A4h_03 DINT
  • Od60A4h_04 DINT

UDT_ParamsProfileTorqueMode

Die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Torque können hier konfiguriert werden, wenn eine Variable mit diesem Datentyp als Controller Tag erstellt wird. Anschließend können die Parameter mit dem AOI_SetParamsProfileTorqueMode geschrieben werden.

Dieses UDT enthält die folgenden Daten:

  • Od6072h_00 DINT
  • Od6087h_00 DINT

UDT_ParamsProfileVelocityMode

Die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Velocity können hier konfiguriert werden, wenn eine Variable mit diesem Datentyp als Controller Tag erstellt wird. Anschließend können die Parameter mit dem AOI_SetParamsProfileVelocityMode geschrieben werden.

Dieses UDT enthält die folgenden Daten:

  • Od606Dh_00 DINT
  • Od606Eh_00 DINT
  • Od607Eh_00 DINT
  • Od6083h_00 DINT
  • Od6084h_00 DINT
  • Od6085h_00 DINT
  • Od6086h_00 DINT
  • Od604Ah_01 DINT
  • Od604Ah_02 DINT

UDT_ParamsVelocityMode

Die wichtigsten Parameter für den Modus Velocity können hier konfiguriert werden, wenn eine Variable mit diesem Datentyp als Controller Tag erstellt wird. Anschließend können die Parameter mit dem AOI_SetParamsVelocityMode geschrieben werden.

Dieses UDT enthält die folgenden Daten:

  • Od604Ch_01 DINT
  • Od604Ch_02 DINT
  • Od6048h_01 DINT
  • Od6048h_02 DINT
  • Od6049h_01 DINT
  • Od6049h_02 DINT
  • Od6046h_01 DINT
  • Od6046h_02 DINT
  • Od604Ah_01 DINT
  • Od604Ah_02 DINT
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