C5-E EtherCAT/USB Online-Handbuch

3210h Motor Drive Parameter Set

Funktion

Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop.

Objektbeschreibung

Index 3210h
Objektname Motor Drive Parameter Set
Object Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED32
Speicherbar ja, Kategorie: Applikation
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version FIR-v1426
Änderungshistorie

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32".

Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13.

Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO".

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Highest Sub-index Supported
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 0Ch
Subindex 01h
Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000800h
Subindex 02h
Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 03h
Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00002EE0h
Subindex 04h
Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000001Eh
Subindex 05h
Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 000668A0h
Subindex 06h
Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00002EE0h
Subindex 07h
Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 000668A0h
Subindex 08h
Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00002EE0h
Subindex 09h
Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 0003A980h
Subindex 0Ah
Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000AFC8h
Subindex 0Bh
Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 000003E8h
Subindex 0Ch
Name Acceleration Feed Forward Factor
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h

Beschreibung

  • Subindex 00h: Anzahl der Einträge
  • Subindex 01h: Proportionalanteil des S-Reglers (Position)
  • Subindex 02h: Integralanteil des S-Reglers (Position)
  • Subindex 03h: Proportionalanteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
  • Subindex 04h: Integralanteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
  • Subindex 05h: (Closed Loop) Proportionalanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 06h: (Closed Loop) Integralanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 07h: (Closed Loop) Proportionalanteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
  • Subindex 08h: (Closed Loop) Integralanteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
  • Subindex 09h: (Open Loop) Proportionalteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 0Ah: (Open Loop) Integralanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 0Bh: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1.
  • Subindex 0Ch: (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam.
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