C5-E EtherCAT/USB Online-Handbuch

Automatische Bremsensteuerung

Beschreibung

Die automatische Bremsensteuerung wird aktiv, wenn die Steuerung in den Zustand Operation Enabled der CiA 402 Power State Machine gebracht wird, sonst bleibt die Bremse immer geschlossen.

Der Bremsen-Ausgang der Steuerung resultiert in einem PWM-Signal, welches sich in der Frequenz und in dem Tastverhältnis einstellen lässt.

Für das Zusammenspiel der Bremse mit dem Motorstoppverhalten, lesen Sie auch das Kapitel Power State machine - Bremsreaktionen.

Aktivierung und Anschluss

Die Bremse kann entweder automatisch oder manuell gesteuert werden:

  • Automatisch: Bit 2 des Objekts 3202h auf "1" setzen aktiviert die Bremsensteuerung.
  • Manuell: Bit 2 des Objekts 3202h auf "0" setzen deaktiviert die Bremsensteuerung, die Bremse lässt sich jetzt mit dem Bit 0 im Objekt 60FEh:01h kontrollieren.

Steuerung der Bremse

Die nachfolgende Grafik zeigt die Zustände der CiA 402 Power State Machine zusammen mit den Zuständen der Bremse für den automatischen Modus.

Bei dem Übergang, welcher mit 1 markiert ist, werden folgende Schritte durchgeführt:
  1. Der Motorstrom wird eingeschaltet.
  2. Die Zeit, welche in 2038h:3h hinterlegt wird, wird abgewartet.
  3. Die Bremse löst sich.
  4. Die Zeit, welche in 2038h:4h hinterlegt wird, wird abgewartet.
  5. Der Zustand Operation Enabled wird erreicht, die Motorsteuerung kann Fahrbefehle umsetzen.
Bei allen Übergängen, welche mit 2 markiert sind, werden folgende Schritte durchgeführt:
  1. Der Motor wird zum Stillstand gebracht.
  2. Die Zeit, welche in 2038h:1h hinterlegt wird, wird abgewartet.
  3. Die Bremse wird aktiviert.
  4. Die Zeit, welche in 2038h:2h hinterlegt wird, wird abgewartet.
  5. Der Motorstrom wird abgeschaltet.

Bremsen-PWM

Die eingeschaltete Bremse erzeugt am Ausgang der Steuerung ein PWM-Signal, welches im Tastgrad und der Frequenz eingestellt werden kann. Sollte ein Ausgangspin ohne PWM benötigt werden, lässt sich ein Tastgrad von 100 Prozent einstellen.

Frequenz

Die Frequenz der Bremsen-PWM kann im Objekt 2038h:5h eingestellt werden. Die Einheit ist Hertz, ein Wert größer 20000 ist nicht möglich.

Tastgrad

Der Tastgrad - das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer - wird im 2038h:6h eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet.

In nachfolgender Abbildung ist beispielhaft ein Tastgrad von 25 und 50 Prozent eingezeichnet, wobei die Frequenz beibehalten wurde.

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